matlab全维观测器代码示例

以下是一个 Matlab 全维观测器的代码示例：

% 定义系统模型
A = [0.8 -0.3; 0.6 0.2];
B = [1; 0];
C = [1 0];
D = 0;
sys = ss(A, B, C, D);

% 设计全维观测器
L = place(A', C', [-1 -1.1])';

% 定义初始状态
x0 = [0; 0];

% 定义参考信号
t = 0:0.1:10;
r = sin(t);

% 模拟系统响应
[y, t, x] = lsim(sys, r, t, x0);

% 模拟全维观测器响应
xhat0 = [0; 0];
xhat = zeros(length(t), 2);
xhat(1,:) = xhat0';
for i=2:length(t)
    xhat(i,:) = (A-L*C)*(xhat(i-1,:)'-x(i-1,:)') + x(i-1,:)';
end

% 绘制结果
figure;
plot(t, r, 'r--', t, y, 'b-', t, xhat(:,1), 'g-.');
legend('参考信号', '实际输出', '观测器估计输出');
xlabel('时间');
ylabel('输出值');
title('全维观测器示例');

这个代码示例中，我们首先定义了一个系统模型，然后使用 `place` 函数设计了一个全维观测器。接下来，我们定义了初始状态和参考信号，并使用 `lsim` 函数模拟了系统的响应。然后，我们使用一个 for 循环模拟了全维观测器的响应，并将结果绘制出来。最终，我们可以看到参考信号、实际输出和观测器估计输出之间的关系。