双目相机实时生成深度图

双目相机可以通过计算两个图像之间的差异来生成深度图。具体步骤如下：

1. 标定相机：获取相机内参和外参，即相机的内部参数（如焦距、主点位置等）和相机在空间中的位置和方向。

2. 获取左右相机的图像：使用双目相机获取左右两个图像。

3. 对图像进行预处理：对两个图像进行去畸变、灰度化等预处理。

4. 匹配两个图像中对应像素点：通过对两个图像中对应位置的像素点进行匹配，得到它们之间的距离。

5. 计算深度信息：根据图像像素点之间的距离，结合相机内参和外参，计算出深度信息。

6. 生成深度图：将深度信息映射到图像中，生成深度图。

以上是双目相机实时生成深度图的基本步骤，实际操作中可能还需要进行一些优化和校正。