电机单电阻采样的开窗处理怎么做

电机单电阻采样的开窗处理可以用于实现电流采样和控制。以下是一个简单的开窗处理实现示例，供您参考：

#define ADC_MAX_VALUE 4096    // ADC最大值
#define ADC_REF_VOLTAGE 3.3   // 参考电压
#define R_SHUNT 0.1           // 电阻值
#define OP_AMP_GAIN 50        // 运放增益

void current_sampling(float *I, int adc_value)
{
    float voltage;

    // 将ADC值转换为电压值
    voltage = adc_value * ADC_REF_VOLTAGE / ADC_MAX_VALUE;

    // 根据单电阻采样原理计算电流值
    *I = voltage / (R_SHUNT * OP_AMP_GAIN);
}

float windowing(float x, float x_prev, float x_prev2)
{
    float y;

    // 三点中值滤波
    if (x > x_prev && x > x_prev2)
        y = x;
    else if (x < x_prev && x < x_prev2)
        y = x;
    else
        y = (x + x_prev + x_prev2) / 3;

    return y;
}

在上面的代码中，`current_sampling`函数实现了单电阻采样的转换过程，将ADC值转换为电流值。根据单电阻采样原理，电流值可以通过电压值和电阻值以及运放增益计算得出。其中，`R_SHUNT`是采样电阻的电阻值，`OP_AMP_GAIN`是运放的增益。

`windowing`函数实现了开窗处理的滤波过程，使用了三点中值滤波器。在每次更新时，将当前的电流值`x`和前两次的电流值`x_prev`和`x_prev2`传入函数中，根据大小关系选择最大值或最小值，或者进行中值滤波，得到最终的输出值`y`。

使用时，可以按照以下方式进行调用：

float I, I_prev, I_prev2, I_filtered;

// 采样电流值
current_sampling(&I, adc_value);

// 开窗处理
I_filtered = windowing(I, I_prev, I_prev2);

// 保存历史值
I_prev2 = I_prev;
I_prev = I;

其中，`adc_value`是ADC采样值，`I_filtered`是经过开窗处理后的输出电流值。需要根据具体应用场景选择合适的电阻值和运放增益，并调整滤波窗口大小。