模型预测干扰观测器matlab

模型预测干扰观测器（Model Predictive Disturbance Observer，MPDO）是一种用于多智能体系统（MASs）和编队控制的控制方法。它基于干扰观测器（Disturbance Observer，DOB）和模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）的思想，可以实现对MASs的高精度控制。在Matlab中，可以使用以下步骤实现MPDO：

1. 定义系统模型和控制器模型；
2. 设计干扰观测器，计算干扰估计值；
3. 将干扰估计值加入到控制器中，得到控制信号；
4. 对控制信号进行限幅处理，输出到系统中。

以下是一个简单的Matlab代码示例，演示如何实现MPDO：

% 定义系统模型和控制器模型
sys = tf([1],[1 2 1]);
Ts = 0.1;
p = 10;
m = 2;
mpcobj = mpc(sys,Ts,p,m);

% 设计干扰观测器，计算干扰估计值
L = 0.1;
C = tf([1],[1/L 1]);
dobobj = dob(sys,C);

% 将干扰估计值加入到控制器中，得到控制信号
simtime = 10;
r = ones(simtime,1);
y = zeros(simtime,1);
u = zeros(simtime,1);
for k = 1:simtime
    y(k) = sys.OutputFcn([],[],[],[],[],[],u(k));
    d = dobobj.OutputFcn(y(k));
    u(k) = mpcobj.OutputFcn(y(k),r(k))+d;
end

% 对控制信号进行限幅处理，输出到系统中
u = min(max(u,-1),1);
lsim(sys,u);