干扰观测器matlab

干扰观测器（Disturbance Observer，DOB）是一种用于控制系统中干扰抑制的方法。在Matlab中，可以使用控制系统工具箱中的dob函数来实现干扰观测器。具体步骤如下：

1. 定义系统模型，例如：

s = tf('s');
G = 1/(s^2 + 2*s + 1);

2. 定义干扰模型，例如：

D = 0.1/(s+0.1);

3. 使用dob函数创建干扰观测器，例如：

dob_sys = dob(G, D);```

4. 将干扰观测器与控制器串联，例如：

C = pid(1, 1, 1);
sys = feedback(C*G, 1);
sys_with_dob = feedback(C*dob_sys, 1);

5. 对比有无干扰观测器的系统响应，例如：

step(sys, sys_with_dob);
legend('Without DOB', 'With DOB');

以上是使用Matlab实现干扰观测器的简单步骤，具体实现还需要根据实际情况进行调整和优化。