设计一个单片机同时控制两个步进电机进行正反转并且可以加减速的代码

以下是一个简单的单片机控制两个步进电机进行正反转并且可以加减速的代码：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit IN1 = P1^0; // 步进电机1控制引脚1
sbit IN2 = P1^1; // 步进电机1控制引脚2
sbit IN3 = P1^2; // 步进电机2控制引脚1
sbit IN4 = P1^3; // 步进电机2控制引脚2

uchar code speed_table[] = {10, 9, 8, 7, 6, 5, 4, 3, 2, 1}; // 加减速表

void delay(uint xms) // 延时函数
{
uint i, j;
for (i = xms; i > 0; i--)
for (j = 110; j > 0; j--);
}

void motor1_forward() // 步进电机1正转
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}

void motor1_backward() // 步进电机1反转
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}

void motor2_forward() // 步进电机2正转
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}

void motor2_backward() // 步进电机2反转
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}

void motor1_control(uchar dir, uint speed) // 控制步进电机1
{
uchar i;
if (dir == 0) // 正转
{
for (i = 0; i < 10; i++)
{
motor1_forward();
delay(speed_table[speed]);
}
}
else // 反转
{
for (i = 0; i < 10; i++)
{
motor1_backward();
delay(speed_table[speed]);
}
}
}

void motor2_control(uchar dir, uint speed) // 控制步进电机2
{
uchar i;
if (dir == 0) // 正转
{
for (i = 0; i < 10; i++)
{
motor2_forward();
delay(speed_table[speed]);
}
}
else // 反转
{
for (i = 0; i < 10; i++)
{
motor2_backward();
delay(speed_table[speed]);
}
}
}

void main()
{
uchar i;
uint speed = 0; // 初始速度为0
uchar dir1 = 0; // 步进电机1初始方向为正转
uchar dir2 = 0; // 步进电机2初始方向为正转
while (1)
{
motor1_control(dir1, speed); // 控制步进电机1
motor2_control(dir2, speed); // 控制步进电机2
if (speed < 9) // 加速
speed++;
if (P3 & 0x01) // 按下按键1，步进电机1反转
dir1 = 1;
if (P3 & 0x02) // 按下按键2，步进电机2反转
dir2 = 1;
if (P3 & 0x04) // 按下按键3，步进电机1正转
dir1 = 0;
if (P3 & 0x08) // 按下按键4，步进电机2正转
dir2 = 0;
if (P3 & 0x10) // 按下按键5，减速
speed--;
if (speed == 0) // 速度为0时停止
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}
}
}