在MATLAB中写基于模型预测算法的车辆的横纵向控制避障

实现基于模型预测算法的车辆横纵向控制避障，可以按照以下步骤进行：

1. 确定车辆的动力学模型，包括车辆的质量、惯性矩阵、车轮半径、摩擦系数等参数。

2. 设计车辆的控制器，可以采用模型预测控制（MPC）算法。MPC算法将车辆的运动模型作为约束条件，通过优化求解来得到最优的控制策略。

3. 设计车辆的避障算法，可以采用基于激光雷达或者摄像头的障碍物检测和跟踪算法。将障碍物信息作为约束条件，与控制器一起进行优化求解。

4. 在MATLAB中实现车辆的动力学模型、控制器和避障算法，并进行仿真。可以使用MATLAB中的Simulink工具箱进行建模和仿真。

需要注意的是，在实际应用中，还需要考虑车辆的传感器、执行机构等硬件设备，并进行实时控制。此外，还需要对算法进行优化和调试，以适应不同场景下的控制需求。