failed to find match for field

"failed to find match for field" 的意思是无法找到该字段的匹配项。这可能是因为该字段不存在或输入的值与该字段的类型不匹配。需要检查输入的数据是否正确，并确保所有字段都存在。

相关问题

运行lego_loam出现Failed to find match for field 'intensity'.

当你在运行lego_loam时，出现类似于“Failed to find match for field 'intensity'”这样的错误，通常是因为你的点云数据中缺少了某些字段，例如intensity字段。

解决这个问题的方法，一般有以下几个步骤：

1. 确认你的点云数据中是否包含intensity字段。不同的激光雷达厂商提供的点云数据格式可能不同，需要查看你使用激光雷达的数据格式说明来确认是否包含intensity字段。

2. 如果你的点云数据中确实缺少intensity字段，可以使用ROS工具包中的PointCloud2节点来添加缺失的字段。例如，以下命令可以添加一个名为intensity的字段，并将其值设置为0：

   rosrun pcl_ros pointcloud_to_pointcloud2 input_cloud:=<input_cloud_topic> output_cloud:=<output_cloud_topic> fields:=x,y,z,intensity:=0

其中，input_cloud_topic是原始点云数据的话题，output_cloud_topic是添加了intensity字段后输出的点云数据的话题。

3. 如果你的点云数据中包含intensity字段，但仍然出现“Failed to find match for field 'intensity'”这样的错误，可能是因为你没有正确设置ROS参数。lego_loam使用了一些ROS参数来控制点云的处理，例如`/laser_cloud_surround_num`和`/use_cloud_ring`等参数。确保这些参数已正确设置。

如果以上步骤都无法解决问题，可以尝试检查你的代码或配置文件是否存在其他问题，并查看ROS终端的输出，以便更好地理解错误发生的原因。

root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/msf_create_lossless_map.sh /apollo/hdmap/pcd_apollo/ 50 /apollo/hdmap/ /apollo/bazel-bin WARNING: Logging before InitGoogleLogging() is written to STDERR E0715 22:08:35.399576 6436 lossless_map_creator.cc:162] num_trials = 1 Pcd folders are as follows: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Resolution: 0.125 Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Loaded the map configuration from: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. E0715 22:08:35.767315 6436 lossless_map_creator.cc:264] ieout_poses = 1706 Failed to find match for field 'intensity'. Failed to find match for field 'timestamp'. E0715 22:08:35.769896 6436 velodyne_utility.cc:46] Un-organized-point-cloud E0715 22:08:35.781770 6436 lossless_map_creator.cc:275] Loaded 245443D Points at Trial: 0 Frame: 0. F0715 22:08:35.781791 6436 base_map_node_index.cc:101] Check failed: false *** Check failure stack trace: *** scripts/msf_create_lossless_map.sh: line 11: 6436 Aborted (core dumped) $APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator --use_plane_inliers_only true --pcd_folders $1 --pose_files $2 --map_folder $IN_FOLDER --zone_id $ZONE_ID --coordinate_type UTM --map_resolution_type single root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/msf_create_lossless_map.sh /apollo/hdmap/pcd_apollo/ 50 /apollo/hdmap/

根据提供的信息，执行脚本 `scripts/msf_create_lossless_map.sh` 时出现了错误。具体的错误信息如：

E0715 22:08:35.399576  6436 lossless_map_creator.cc:162] num_trials = 1
Pcd folders are as follows:
/apollo/hdmap/pcd_apollo/
Resolution: 0.125
Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo
Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo/
Loaded the map configuration from: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml.
Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml.
Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml.
E0715 22:08:35.767315  6436 lossless_map_creator.cc:264] ieout_poses = 1706
Failed to find match for field 'intensity'.
Failed to find match for field 'timestamp'.
E0715 22:08:35.769896  6436 velodyne_utility.cc:46] Un-organized-point-cloud
E0715 22:08:35.781770  6436 lossless_map_creator.cc:275] Loaded 245443D Points at Trial: 0 Frame: 0.
F0715 22:08:35.781791  6436 base_map_node_index.cc:101] Check failed: false 
*** Check failure stack trace: ***
scripts/msf_create_lossless_map.sh: line 11:  6436 Aborted                 (core dumped) $APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator --use_plane_inliers_only true --pcd_folders $1 --pose_files $2 --map_folder $IN_FOLDER --zone_id $ZONE_ID --coordinate_type UTM --map_resolution_type single

这段错误信息表明在执行脚本时发生了一个检查失败的情况。错误的具体位置在 `base_map_node_index.cc:101`。可能的原因包括：

1. 数据不匹配：脚本中使用的数据可能存在不匹配的情况，例如字段名或者数据格式不正确。

2. 数据文件缺失：脚本所需的某些数据文件可能不存在或者路径不正确。

3. 依赖问题：脚本所依赖的某些组件或库可能缺失或者版本不兼容。

请检查脚本 `scripts/msf_create_lossless_map.sh` 中的相关代码，确保数据文件和依赖项的正确性。如果问题仍然存在，您可以提供更多的上下文信息，以便我们能够更好地帮助您解决问题。