failed to find match for field

"failed to find match for field" 的意思是无法找到该字段的匹配项。这可能是因为该字段不存在或输入的值与该字段的类型不匹配。需要检查输入的数据是否正确，并确保所有字段都存在。

相关问题

运行lego_loam出现Failed to find match for field 'intensity'.

当你在运行lego_loam时，出现类似于“Failed to find match for field 'intensity'”这样的错误，通常是因为你的点云数据中缺少了某些字段，例如intensity字段。

解决这个问题的方法，一般有以下几个步骤：

1. 确认你的点云数据中是否包含intensity字段。不同的激光雷达厂商提供的点云数据格式可能不同，需要查看你使用激光雷达的数据格式说明来确认是否包含intensity字段。

2. 如果你的点云数据中确实缺少intensity字段，可以使用ROS工具包中的PointCloud2节点来添加缺失的字段。例如，以下命令可以添加一个名为intensity的字段，并将其值设置为0：

   rosrun pcl_ros pointcloud_to_pointcloud2 input_cloud:=<input_cloud_topic> output_cloud:=<output_cloud_topic> fields:=x,y,z,intensity:=0

其中，input_cloud_topic是原始点云数据的话题，output_cloud_topic是添加了intensity字段后输出的点云数据的话题。

3. 如果你的点云数据中包含intensity字段，但仍然出现“Failed to find match for field 'intensity'”这样的错误，可能是因为你没有正确设置ROS参数。lego_loam使用了一些ROS参数来控制点云的处理，例如`/laser_cloud_surround_num`和`/use_cloud_ring`等参数。确保这些参数已正确设置。

如果以上步骤都无法解决问题，可以尝试检查你的代码或配置文件是否存在其他问题，并查看ROS终端的输出，以便更好地理解错误发生的原因。

/apollo/bazel-bin WARNING: Logging before InitGoogleLogging() is written to STDERR E0715 22:08:35.399576 6436 lossless_map_creator.cc:162] num_trials = 1 Pcd folders are as follows: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Resolution: 0.125 Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Loaded the map configuration from: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. E0715 22:08:35.767315 6436 lossless_map_creator.cc:264] ieout_poses = 1706 Failed to find match for field 'intensity'. Failed to find match for field 'timestamp'. E0715 22:08:35.769896 6436 velodyne_utility.cc:46] Un-organized-point-cloud E0715 22:08:35.781770 6436 lossless_map_creator.cc:275] Loaded 245443D Points at Trial: 0 Frame: 0. F0715 22:08:35.781791 6436 base_map_node_index.cc:101] Check failed: false *** Check failure stack trace: *** scripts/msf_create_lossless_map.sh: line 11: 6436 Aborted (core dumped) $APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator --use_plane_inliers_only true --pcd_folders $1 --pose_files $2 --map_folder $IN_FOLDER --zone_id $ZONE_ID --coordinate_type UTM --map_resolution_type single

根据您提供的信息，看起来您遇到了一些错误。根据日志中的内容，这是一个关于使用Apollo软件中的msf_create_lossless_map.sh脚本创建无损地图时的问题。

具体来说，错误信息中提到了一些无法匹配字段'intensity'和'timestamp'，以及在base_map_node_index.cc文件的第101行检查失败。

为了更好地帮助您解决问题，我建议您检查以下几个方面：

1. 检查输入的PCD文件夹和姿态文件是否正确，确保路径和文件名正确无误。
2. 确保您使用的版本和配置文件与脚本要求的相匹配。
3. 检查您使用的数据集和分辨率是否符合要求。
4. 查看相关文档或论坛，了解其他用户是否遇到类似的问题，并尝试找到解决方案。

如果您需要更详细的帮助，建议您向Apollo开发团队或相关社区提问，以获取更专业的支持。