MATLAB编写5自由度机械臂逆运动学求解程序

以下是一个MATLAB编写的5自由度机械臂逆运动学求解程序的示例：

% 机械臂参数
L1 = 1; % 上臂长度
L2 = 1; % 前臂长度
L3 = 1; % 转腕长度
L4 = 1; % 手掌长度
L5 = 1; % 手指长度

% 目标位置和姿态
P = [1; 1; 1]; % 目标末端执行器位置
R = eye(3); % 目标末端执行器姿态

% 逆运动学求解
q1 = atan2(P(2), P(1));
D = (P(1)^2 + P(2)^2 + (P(3) - L1)^2 - L2^2 - L3^2 - L4^2 - L5^2) / (2*L2);
q3 = atan2(-sqrt(1-D^2), D);
q2 = atan2(P(3) - L1, sqrt(P(1)^2 + P(2)^2)) - atan2(L4 + L5*cos(q2+q3), L3 + L5*sin(q2+q3));
R03 = [cos(q1)*cos(q2+q3), -sin(q1), cos(q1)*sin(q2+q3);
       sin(q1)*cos(q2+q3),  cos(q1), sin(q1)*sin(q2+q3);
      -sin(q2+q3),          0,        cos(q2+q3)];
R36 = R03' * R;
q5 = atan2(sqrt(R36(1,3)^2 + R36(2,3)^2), R36(3,3));
q4 = atan2(R36(2,3)/sin(q5), R36(1,3)/sin(q5));

% 输出结果
q = [q1, q2, q3, q4, q5];
disp('关节角度：');
disp(q);

在这个程序中，我们定义了机械臂的长度参数和目标末端执行器的位置和姿态。然后，我们使用逆运动学公式求解机械臂的关节角度，并输出结果。注意，在这个示例中，我们假设机械臂有5个自由度，因此需要求解5个关节角度。