机器人PID matlab

机器人的PID控制可以使用MATLAB进行实现。下面是一个简单的示例代码：

% 定义机器人模型
m = 1; % 质量
l = 0.5; % 长度
g = 9.8; % 重力加速度
I = m*l^2/3; % 转动惯量
robot = rigidBodyTree('DataFormat','column','MaxNumBodies',2);
body1 = rigidBody('body1');
jnt1 = rigidBodyJoint('jnt1','revolute');
setFixedTransform(jnt1,trvec2tform([0 0 0]));
jnt1.JointAxis = [0 0 1];
body1.Joint = jnt1;
body1.Mass = m;
body1.Inertia = diag([0.005 0.005 I]);
body1.CenterOfMass = [0 0 0];
addBody(robot,body1,'base');

% 定义PID控制器
Kp = 10; % 比例系数
Ki = 0.1; % 积分系数
Kd = 0.1; % 微分系数
pid = pid(Kp,Ki,Kd);

% 定义仿真参数
tspan = 0:0.1:10; % 时间段
x0 = [pi/3, 0]; % 初始状态
ref = pi/2; % 目标状态

% 进行仿真
[t,x] = ode45(@(t,x)robot_dynamics(robot,pid,ref,x),tspan,x0);

% 绘制结果
figure;
plot(t,x(:,1),'b',t,ref*ones(size(t)),'r--');
xlabel('时间');
ylabel('角度');
legend('实际值','目标值');

% 机器人动力学模型
function dx = robot_dynamics(robot,pid,ref,x)
    q = x(1);
    dq = x(2);
    qd = ref;
    tau = pid(qd-q)+0.1*dq;
    [~,F] = inverseDynamics(robot,[q,dq,zeros(1,6)]);
    ddq = forwardDynamics(robot,[q,dq,zeros(1,6)],F+tau',[0;0;0]);
    dx = [dq;ddq];
end

上述代码中，首先定义了一个简单的机器人模型，然后定义了一个PID控制器，接着定义了仿真参数，最后进行了仿真并绘制了结果。在仿真过程中，使用了机器人动力学模型计算机器人的状态和控制输入。