九轴陀螺仪imu962ra姿态解算c语言代码

对于九轴陀螺仪imu962ra的姿态解算，常用的方法是基于卡尔曼滤波器的姿态解算算法。以下是一个基于C语言的九轴陀螺仪imu962ra姿态解算的代码框架，供参考：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.1415926

// 定义矩阵结构体
typedef struct matrix_t {
    float data[3][3];
} matrix_t;

// 定义向量结构体
typedef struct vector_t {
    float x, y, z;
} vector_t;

// 定义四元数结构体
typedef struct quaternion_t {
    float w, x, y, z;
} quaternion_t;

// 初始化四元数
quaternion_t quaternion_init(float w, float x, float y, float z) {
    quaternion_t q;
    q.w = w;
    q.x = x;
    q.y = y;
    q.z = z;
    return q;
}

// 九轴陀螺仪imu962ra姿态解算
void imu962ra_attitude_determination(vector_t *gyro, vector_t *accel, vector_t *magnet) {
    static quaternion_t q = {1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f};  // 初始化四元数
    static matrix_t R = {{1.0f, 0.0f, 0.0f}, {0.0f, 1.0f, 0.0f}, {0.0f, 0.0f, 1.0f}};  // 初始化转移矩阵

    // 姿态解算算法
    // ...

    // 更新四元数和转移矩阵
    // ...

    // 输出姿态角
    float yaw = atan2(2.0f * (q.w * q.z + q.x * q.y), 1 - 2.0f * (q.y * q.y + q.z * q.z)) * 180.0f / PI;
    float pitch = asin(2.0f * (q.w * q.y - q.x * q.z)) * 180.0f / PI;
    float roll = atan2(2.0f * (q.w * q.x + q.y * q.z), 1 - 2.0f * (q.x * q.x + q.y * q.y)) * 180.0f / PI;
    printf("Yaw: %f, Pitch: %f, Roll: %f\n", yaw, pitch, roll);
}

int main() {
    vector_t gyro = {0.0f, 0.0f, 0.0f};  // 陀螺仪数据
    vector_t accel = {0.0f, 0.0f, 0.0f};  // 加速度计数据
    vector_t magnet = {0.0f, 0.0f, 0.0f};  // 磁力计数据

    // 获取陀螺仪、加速度计和磁力计数据
    // ...

    // 进行姿态解算
    imu962ra_attitude_determination(&gyro, &accel, &magnet);

    return 0;
}

需要注意的是，这只是一个基于C语言的九轴陀螺仪imu962ra姿态解算的代码框架，具体的算法实现需要根据具体的需求和硬件环境进行适当的修改和优化。