九轴陀螺仪imu962ra姿态解算keil代码

对于九轴陀螺仪imu962ra的姿态解算，可以使用常见的四元数解算方法。以下是基于Keil MDK环境下的代码实现，供参考：

#include <math.h>

// 定义四元数结构体
typedef struct {
    float w;
    float x;
    float y;
    float z;
} Quaternion;

// 定义加速度计、陀螺仪、磁力计三轴数据结构体
typedef struct {
    float ax;
    float ay;
    float az;
    float gx;
    float gy;
    float gz;
    float mx;
    float my;
    float mz;
} IMUData;

// 定义姿态解算函数
void attitudeEstimation(IMUData* imuData, Quaternion* q)
{
    float norm;
    float hx, hy, hz, bx, bz;
    float qw, qx, qy, qz;
    float gx, gy, gz;
    float ax, ay, az;
    float mx, my, mz;
    float q1, q2, q3, q4;
    float s1, s2, s3, s4;
    float delta;
    float recipNorm;

    // 加速度计、陀螺仪、磁力计三轴数据
    ax = imuData->ax;
    ay = imuData->ay;
    az = imuData->az;
    gx = imuData->gx;
    gy = imuData->gy;
    gz = imuData->gz;
    mx = imuData->mx;
    my = imuData->my;
    mz = imuData->mz;

    // 计算四元数
    qw = q->w;
    qx = q->x;
    qy = q->y;
    qz = q->z;

    norm = sqrt(ax * ax + ay * ay + az * az);
    if (norm == 0.0f) return;
    recipNorm = 1.0f / norm;
    ax *= recipNorm;
    ay *= recipNorm;
    az *= recipNorm;

    norm = sqrt(mx * mx + my * my + mz * mz);
    if (norm == 0.0f) return;
    recipNorm = 1.0f / norm;
    mx *= recipNorm;
    my *= recipNorm;
    mz *= recipNorm;

    // 计算磁场参考方向
    hx = mx * qw * qw - 2.0f * qy * mx * qz + 2.0f * qx * my * qz + mz * qw * qw + bz * qw;
    hy = mz * qw * qw - 2.0f * qx * mz * qy + 2.0f * qy * my * qz + mx * qw * qw + bx * qw;
    hz = mx * qy * qy - 2.0f * qx * mx * qz + 2.0f * qy * my * qz + mz * qy * qy + bz * qy;
    bx = sqrt((hx * hx) + (hy * hy));
    bz = hz;

    // 计算方向余弦矩阵
    q1 = qw;
    q2 = qx;
    q3 = qy;
    q4 = qz;
    s1 = 2.0f * q1 * q3 - 2.0f * q2 * q4;
    s2 = 2.0f * q1 * q4 + 2.0f * q2 * q3;
    s3 = q1 * q1 - q2 * q2 - q3 * q3 + q4 * q4;
    s4 = 2.0f * q3 * q4 - 2.0f * q1 * q2;
    delta = s2 * bx - s4 * bz;
    gx = gx + delta;

    // 更新四元数
    qw = q1 + (-q2 * gx - q3 * gy - q4 * gz) * 0.5f * delta;
    qx = q2 + (q1 * gx + q3 * gz - q4 * gy) * 0.5f * delta;
    qy = q3 + (q1 * gy - q2 * gz + q4 * gx) * 0.5f * delta;
    qz = q4 + (q1 * gz + q2 * gy - q3 * gx) * 0.5f * delta;

    // 归一化四元数
    norm = sqrt(qw * qw + qx * qx + qy * qy + qz * qz);
    if (norm == 0.0f) return;
    recipNorm = 1.0f / norm;
    q->w = qw * recipNorm;
    q->x = qx * recipNorm;
    q->y = qy * recipNorm;
    q->z = qz * recipNorm;
}

在上述代码中，`IMUData`结构体中包含了加速度计、陀螺仪和磁力计三轴数据，`Quaternion`结构体用于存储四元数。`attitudeEstimation`函数用于计算四元数，实现了加速度计、陀螺仪和磁力计三种数据的融合。最后通过归一化四元数得到姿态解算结果。