imu660ra姿态角解算(micropython版) 代码展示

IMU660RA是一种基于加速度计和陀螺仪的惯性测量单元，用于获取设备的姿态信息。在MicroPython环境下编写IMU660RA姿态角（如角度、俯仰、偏航和滚动）的解算代码通常涉及卡尔曼滤波或其他数据融合算法。以下是一个简化版的示例代码，它假设你已经安装了必要的库并初始化了IMU：

import time
from micropython import const
from LIS3DH import LIS3DH
from L3GD20H import L3GD20H

# 定义常量
GYRO_SCALE = const(2000)  # 陀螺仪灵敏度，单位为LSB/dps
ACCEL_SCALE = const(16384)  # 加速度计灵敏度，单位为LSB/g

class IMU():
    def __init__(self):
        self.accel = LIS3DH()
        self.gyro = L3GD20H()

    def update(self, dt):
        # 获取加速度和陀螺仪数据
        accel_data = self.accel.read_all() / ACCEL_SCALE
        gyro_data = self.gyro.read_all() * GYRO_SCALE

        # 使用简单积分法更新姿态角（这里只示例了基本计算，真实应用需要更复杂算法）
        self.pitch += gyro_data[0] * dt
        self.roll   += gyro_data[1] * dt
        self.yaw    += gyro_data[2] * dt

        # 惯性修正（例如，对角线漂移校正）
        self.pitch -= (accel_data[1]**2 + accel_data[2]**2)**0.5 * dt * 0.95
        self.roll  -= (accel_data[0]**2 + accel_data[2]**2)**0.5 * dt * 0.95
        self.yaw   -= (accel_data[0]**2 + accel_data[1]**2)**0.5 * dt * 0.95

    @property
    def pitch(self):
        return self._pitch
    @pitch.setter
    def pitch(self, value):
        self._pitch = value % 360  # 确保角度在0-360范围内

    # 类似地，可以添加setter方法给roll和yaw属性

imu = IMU()
dt = 1./100  # 更新频率，比如每100毫秒一次
while True:
    imu.update(dt)
    print(f"Pitch: {imu.pitch}, Roll: {imu.roll}, Yaw: {imu.yaw}")
    time.sleep(dt)

这个示例只是一个基础的演示，并未包含完整的误差补偿和卡尔曼滤波等高级处理技术。在实际应用中，你需要根据实际情况调整算法并考虑噪声过滤。