用C语言写出用一阶互补滤波处理陀螺仪IMU660ra数据

陀螺仪IMU660ra数据的一阶互补滤波处理可以用C语言实现如下：

#include <stdio.h>

#define ALPHA 0.98 // 加速度计的权值
#define DT 0.01 // 采样周期

float ComplementaryFilter(float gyro, float accel, float angle)
{
    float angle_acc = atan2f(accel, 9.81); // 根据加速度计计算倾角
    angle = (ALPHA * (angle + gyro * DT) + (1 - ALPHA) * angle_acc); // 一阶互补滤波公式
    return angle;
}

int main()
{
    float gyro = 0.0, accel = 9.81, angle = 0.0;
    int i;
    for(i = 0; i < 100; i++)
    {
        angle = ComplementaryFilter(gyro, accel, angle);
        printf("angle=%f\n", angle);
    }
    return 0;
}

其中，ALPHA为加速度计的权值，DT为采样周期，gyro为陀螺仪的角速度，accel为加速度计的测量值，angle为当前的角度。函数ComplementaryFilter为一阶互补滤波的实现，通过加速度计计算出倾角angle_acc，然后根据公式进行计算，并返回当前的角度值。在main函数中，可以通过不断调用ComplementaryFilter函数来处理陀螺仪IMU660ra数据并输出结果。