基于tc264的imu963ra陀螺仪与磁力计一阶互补滤波代码

以下是基于TC264芯片的IMU963RA陀螺仪和磁力计一阶互补滤波代码示例：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265

// 陀螺仪灵敏度，单位：度/秒
#define GYRO_SENSITIVITY 0.06103

// 磁力计灵敏度，单位：高斯
#define MAG_SENSITIVITY 0.000488

// 采样周期，单位：秒
#define SAMPLING_PERIOD 0.01

// 一阶互补滤波系数
#define COMPLEMENTARY_FILTER_COEFFICIENT 0.98

// 陀螺仪输出数据结构体
typedef struct {
  float x;
  float y;
  float z;
} GyroData;

// 磁力计输出数据结构体
typedef struct {
  float x;
  float y;
  float z;
} MagData;

// 欧拉角数据结构体
typedef struct {
  float roll;
  float pitch;
  float yaw;
} EulerAngle;

// 计算欧拉角
EulerAngle calculateEulerAngle(GyroData gyroData, MagData magData, EulerAngle lastEulerAngle) {
  // 将陀螺仪输出转换为弧度每秒
  float gyroX = gyroData.x * PI / 180.0;
  float gyroY = gyroData.y * PI / 180.0;
  float gyroZ = gyroData.z * PI / 180.0;

  // 计算加权陀螺仪数据
  float weightedGyroX = gyroX * COMPLEMENTARY_FILTER_COEFFICIENT;
  float weightedGyroY = gyroY * COMPLEMENTARY_FILTER_COEFFICIENT;
  float weightedGyroZ = gyroZ * COMPLEMENTARY_FILTER_COEFFICIENT;

  // 计算磁力计数据的方向
  float magX = magData.x * MAG_SENSITIVITY;
  float magY = magData.y * MAG_SENSITIVITY;
  float magZ = magData.z * MAG_SENSITIVITY;
  float magDirection = atan2(magY, magX);

  // 计算当前时间的欧拉角
  float roll = lastEulerAngle.roll + weightedGyroX * SAMPLING_PERIOD;
  float pitch = lastEulerAngle.pitch + weightedGyroY * SAMPLING_PERIOD;
  float yaw = magDirection + weightedGyroZ * SAMPLING_PERIOD;

  // 返回欧拉角数据结构体
  EulerAngle eulerAngle = {roll, pitch, yaw};
  return eulerAngle;
}

int main() {
  // 初始化陀螺仪和磁力计
  GyroData gyroData = {0.0, 0.0, 0.0};
  MagData magData = {0.0, 0.0, 0.0};

  // 初始化欧拉角
  EulerAngle eulerAngle = {0.0, 0.0, 0.0};

  // 读取陀螺仪和磁力计数据，然后计算欧拉角
  while (1) {
    // 读取陀螺仪和磁力计数据
    // ...

    // 计算欧拉角
    eulerAngle = calculateEulerAngle(gyroData, magData, eulerAngle);

    // 输出欧拉角
    printf("Roll: %.2f, Pitch: %.2f, Yaw: %.2f\n", eulerAngle.roll, eulerAngle.pitch, eulerAngle.yaw);

    // 等待下一次采样
    // ...
  }

  return 0;
}

需要注意的是，该代码仅供参考，实际使用时需要根据具体的硬件和传感器数据进行适当的调整。