基于tc264的imu963ra九轴一阶互补滤波代码

以下是基于TC264的IMU963RA九轴一阶互补滤波代码的示例：

#include "Imu963ra.h"

#define ACC_SCALE_FACTOR 0.000244  //加速度计比例因子
#define GYRO_SCALE_FACTOR 0.001064  //陀螺仪比例因子

float accX, accY, accZ;  //加速度计三轴数据
float gyroX, gyroY, gyroZ;  //陀螺仪三轴数据
float pitch, roll, yaw;  //姿态角数据

//一阶互补滤波系数
#define K1 0.98
#define K2 (1 - K1)

void Imu963ra_Init(void)
{
    //初始化IMU963RA
    //...
}

void Imu963ra_ReadData(void)
{
    //读取IMU963RA三轴数据
    //...
}

void Imu963ra_CalculateAttitude(void)
{
    //计算姿态角
    float accRoll = atan2(accY, accZ) * 180 / PI;  //倾斜角度
    float accPitch = atan2(-accX, sqrt(accY * accY + accZ * accZ)) * 180 / PI;  //倾斜角度

    float gyroRoll = gyroX / GYRO_SCALE_FACTOR * 0.01;  //角速度积分
    float gyroPitch = gyroY / GYRO_SCALE_FACTOR * 0.01;  //角速度积分
    float gyroYaw = gyroZ / GYRO_SCALE_FACTOR * 0.01;  //角速度积分

    pitch = K1 * (pitch + gyroPitch) + K2 * accPitch;  //一阶互补滤波
    roll = K1 * (roll + gyroRoll) + K2 * accRoll;  //一阶互补滤波
    yaw += gyroYaw;  //累计角度
}

void Imu963ra_GetAttitude(float *pPitch, float *pRoll, float *pYaw)
{
    //返回姿态角
    *pPitch = pitch;
    *pRoll = roll;
    *pYaw = yaw;
}

在这个示例代码中，我们通过调用Imu963ra_Init、Imu963ra_ReadData和Imu963ra_CalculateAttitude函数来初始化IMU963RA、读取IMU数据并计算姿态角。在计算姿态角时，我们首先通过加速度计计算出倾斜角度，然后通过陀螺仪计算角速度积分，最后使用一阶互补滤波算法来融合加速度计和陀螺仪的数据。Imu963ra_GetAttitude函数用于返回姿态角数据。