imu660姿态解算代码

以下是IMU660姿态解算的代码示例：

#include "IMU.h"

// 定义全局变量
float Acc[3], Gyro[3], Mag[3];
float Acc_out[3], Gyro_out[3], Mag_out[3];
float Att_Angle[3];

// 主函数
int main()
{
    // 初始化IMU
    IMU_Init();

    // 循环读取IMU数据并解算姿态
    while(1)
    {
        // 读取IMU数据
        IMU_GetData(&Acc[0], &Gyro[0], &Mag[0]);

        // 加速度计数据预处理
        Prepare_Data(&Acc[0], &Acc_out[0]);

        // 姿态解算
        IMUupdate(&Gyro[0], &Acc_out[0], &Att_Angle[0]);
    }

    return 0;
}

// IMU初始化函数
void IMU_Init()
{
    // 初始化加速度计、陀螺仪、磁力计等传感器
    // ...

    // 初始化姿态角
    Att_Angle[0] = 0.0f;
    Att_Angle[1] = 0.0f;
    Att_Angle[2] = 0.0f;
}

// 读取IMU数据函数
void IMU_GetData(float* Acc, float* Gyro, float* Mag)
{
    // 读取加速度计、陀螺仪、磁力计等传感器数据
    // ...

    // 将读取到的数据存储到全局变量中
    Acc_out[0] = Acc[0];
    Acc_out[1] = Acc[1];
    Acc_out[2] = Acc[2];
    Gyro_out[0] = Gyro[0];
    Gyro_out[1] = Gyro[1];
    Gyro_out[2] = Gyro[2];
    Mag_out[0] = Mag[0];
    Mag_out[1] = Mag[1];
    Mag_out[2] = Mag[2];
}

// 加速度计数据预处理函数
void Prepare_Data(float* Acc, float* Acc_out)
{
    // 加速度计数据预处理
    // ...

    // 将预处理后的数据存储到全局变量中
    Acc_out[0] = Acc[0];
    Acc_out[1] = Acc[1];
    Acc_out[2] = Acc[2];
}

// 姿态解算函数
void IMUupdate(float* Gyro, float* Acc_out, float* Att_Angle)
{
    // 姿态解算
    // ...

    // 将解算后的姿态角存储到全局变量中
    Att_Angle[0] = Roll;
    Att_Angle[1] = Pitch;
    Att_Angle[2] = Yaw;
}