STM32G474 FDCAN 中断收发代码示例

以下是基于STM32G474的FDCAN中断收发代码示例：

首先需要配置FDCAN的时钟和GPIO引脚，然后配置FDCAN中断并初始化FDCAN。下面是一个简单的例子：

#include "stm32g4xx_hal.h"
#include "stm32g4xx_hal_fdcan.h"

/* FDCAN handle structure */
FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;

/* FDCAN RX message structure */
FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
uint8_t RxData[8];

/* FDCAN TX message structure */
FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
uint8_t TxData[8];

/* FDCAN interrupt callback function */
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan)
{
    /* Get RX message */
    HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData);
    
    /* Process RX message */
    // ...
}

void HAL_FDCAN_TxBufferCompleteCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t BufferIndexes)
{
    /* Process TX message */
    // ...
}

/* FDCAN initialization function */
void FDCAN_Init(void)
{
    /* FDCAN clock enable */
    __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();

    /* FDCAN GPIO configuration */
    // ...

    /* FDCAN interrupt configuration */
    HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);

    /* FDCAN initialization */
    hfdcan1.Instance = FDCAN1;
    hfdcan1.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1;
    hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
    hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
    hfdcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
    hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;
    hfdcan1.Init.ProtocolException = ENABLE;
    hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 1;
    hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;
    hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 13;
    hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 2;
    hfdcan1.Init.DataPrescaler = 1;
    hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
    hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 13;
    hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 2;
    hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1;
    hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0;
    hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
    hfdcan1.Init.TxFifoQueueSize = 1;
    hfdcan1.Init.RxFifo0Operation = FDCAN_RX_FIFO_OPERATION;
    hfdcan1.Init.RxFifo0Size = 1;
    hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 1;
    hfdcan1.Init.RxFifo1Operation = DISABLE;
    hfdcan1.Init.RxFifo1Size = 0;
    hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0;
    hfdcan1.Init.TxEventFifoOperation = DISABLE;
    hfdcan1.Init.TxEventFifoSize = 0;
    hfdcan1.Init.TxEventFifoElmtsNbr = 0;
    HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1);

    /* FDCAN filter configuration */
    FDCAN_FilterTypeDef filter;
    filter.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    filter.FilterIndex = 0;
    filter.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
    filter.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    filter.FilterID1 = 0x111;
    filter.FilterMask1 = 0x7FF;
    filter.FilterID2 = 0x000;
    filter.FilterMask2 = 0x7FF;
    HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &filter);
}

/* FDCAN transmit function */
void FDCAN_Transmit(void)
{
    /* FDCAN message transmission */
    TxHeader.Identifier = 0x111;
    TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
    TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
    TxHeader.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;
    TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    TxHeader.MessageMarker = 0;
    TxData[0] = 0x55;
    TxData[1] = 0xAA;
    TxData[2] = 0x55;
    TxData[3] = 0xAA;
    TxData[4] = 0x55;
    TxData[5] = 0xAA;
    TxData[6] = 0x55;
    TxData[7] = 0xAA;
    HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, TxData);
}

int main(void)
{
    /* FDCAN initialization */
    FDCAN_Init();
    
    /* FDCAN message transmission */
    FDCAN_Transmit();
    
    /* Infinite loop */
    while (1)
    {
        // ...
    }
}

在上面的代码中，我们定义了一个FDCAN句柄结构体，一个FDCAN RX消息结构体和一个FDCAN TX消息结构体。然后，在FDCAN初始化函数中，我们配置了FDCAN的时钟和GPIO引脚，配置了FDCAN中断，并初始化了FDCAN。在FDCAN初始化完成后，我们可以在主函数中调用FDCAN_Transmit函数来发送FDCAN消息。

在FDCAN中，我们需要使用中断来处理接收和发送操作。因此，在FDCAN初始化函数中，我们注册了两个回调函数：HAL_FDCAN_RxFifo0Callback和HAL_FDCAN_TxBufferCompleteCallback。当FDCAN RX FIFO0中有新的消息时，HAL_FDCAN_RxFifo0Callback函数将被调用。在HAL_FDCAN_TxBufferCompleteCallback函数中，我们可以处理FDCAN TX消息的结果。

请注意，上面的代码仅提供了一个FDCAN中断收发的框架。具体实现需要根据具体的应用进行修改和优化。