tb6612驱动电机流程

### TB6612 驱动电机使用教程

#### 连接硬件
为了使TB6612FNG正常工作，需连接电源、控制信号线以及负载即电机。具体来说，VCC和GND端子用于接入供电电压；AIN1, AIN2, BIN1 和BIN2为输入控制端口，用来接收来自微控制器如STM32发出的PWM波形来调节速度方向；STBY是待机模式引脚，在高电平时允许芯片操作而低电平则停止所有动作[^1]。

// STM32 GPIO初始化配置伪代码示例
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 启用GPIOA时钟
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_9; // 定义使用的管脚
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

#### 编写软件程序
编写相应的嵌入式C/C++代码实现对上述IO接口的操作。通过设置高低电平组合可以改变两个直流马达的方向，利用脉宽调制(PWM)技术调整占空比从而达到变速的效果。当需要启动某个电机时，只需让对应的一组INx引脚处于有效状态并保持STBY为逻辑'1'[ ^1 ]。

void Motor_Forward(void){
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);  // 设置AIN1=H
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET); // 清除AIN2=L
}

void Motor_Backward(void){
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET); // 清除AIN1=L
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);   // 设置AIN2=H
}

#### 控制电机运转
一旦完成了硬件连线与固件编程之后就可以测试实际效果了。可以通过修改定时器产生的PWM周期或者频率参数影响最终转速大小。另外值得注意的是，在任何情况下都应当先将STBY置位再执行其他指令以确保安全可靠的工作环境。