运用stm32f103c8t6和tb6612以及电机和按键写一个用四个按键分别实现控制电机正反转以及加速减速的代码

在STM32F103C8T6单片机上，配合TB6612双H桥驱动器和电机，以及四个按键，可以编写一个基本的控制系统。这里是一个概述性的代码结构和流程：

首先，你需要设置STM32F103C8T6的GPIO口作为按键输入，并配置TB6612的输入控制信号。

#include "stm32f1xx.h"
#include "TB6612.h"

// GPIO初始化
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 按键GPIO配置
void KEY_Init(void);

// TB6612初始化函数
void TB6612_Init();

然后，定义按键中断处理函数，当按键按下时会触发相应的电机操作。

void EXTI0_IRQHandler() {
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) { // 假设第一个按键连接的是EXTI0
        switch (key_state) {
            case KEY_UP: // 正向运行
                TB6612_SetDirection(MOTOR_DIR_FWD);
                break;
            case KEY_DOWN: // 反向运行
                TB6612_SetDirection(MOTOR_DIR_REV);
                break;
            case KEY_LEFT: // 加速
                TB6612_IncreaseSpeed();
                break;
            case KEY_RIGHT: // 减速
                TB6612_DecreaseSpeed();
                break;
        }
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); // 清除中断标志
        key_state = get_key_state(); // 更新按键状态
    }
}

int get_key_state() {
    // 读取并判断按键状态
}

接下来，在主循环里定期更新电机速度和方向，并检查是否有新的按键中断。

int main(void) {
    TB6612_Init();
    KEY_Init();

    while (1) {
        update_motor_speed_and_direction();
        HAL_Delay(100); // 等待一段时间，比如每100毫秒检查一次按键
    }

    return 0;
}

注意，以上代码简化了关键部分，实际应用中需要详细的错误处理、中断配置和电机速度控制算法。此外，`TB6612_Init()`、`update_motor_speed_and_direction()`、`get_key_state()` 和 `EXTI0_IRQHandler()` 需要根据TB6612的具体文档和STM32的外设库进行实现。