stm32串口读取mpu6050

使用STM32串口读取MPU6050数据
为了实现STM32通过串口读取MPU6050传感器的数据，通常会采用IIC通信协议来获取来自MPU6050的信息。然而，在某些情况下，开发者可能希望通过串口输出这些信息以便于调试或与其他设备交互。这里提供一种方法，即利用DMA配合串口空闲中断的方式完成这一目标。
初始化配置
首先需要初始化IIC接口用于同MPU6050通讯，并设置好相应的寄存器地址以准备读写操作；接着设定串口参数并开启其空闲线中断功能，允许它触发DMA传输事件。这样当有新数据到达时就能自动启动DMA传送过程而不必等待CPU轮询查询状态位变化[^3]。
主要代码结构
以下是基于HAL库编写的C语言程序片段，展示了如何配置上述提到的功能模块：
// IIC初始化函数声明
void MX_I2C1_Init(void);

// UART初始化函数声明
UART_HandleTypeDef huart1;

// 定义缓冲区大小及指针变量
#define BUFFER_SIZE 17
uint8_t rxBuffer[BUFFER_SIZE];
volatile uint8_t *rxIndex = (uint8_t*)0;

/**
* @brief 配置USART为异步模式, 并使能IDLE线检测.
*/
static void MX_USART1_UART_Init(void){
/* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */

/* USER CODE END USART1_Init 0 */

/* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */

/* USER CODE END USART1_Init 1 */
huart1.Instance = USART1;
huart1.Init.BaudRate = 115200;
huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
__HAL_UART_ENABLE_IT((&huart1), UART_IT_IDLE); // 启用IDLE中断

}

/**
* @brief IDLE中断处理服务例程.
*/
void USART1_IRQHandler(void){
/* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */

/* USER CODE END USART1_IRQn 0 */
HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
/* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 1 */
if (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1,UART_FLAG_IDLE)!= RESET){
__HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1);

HAL_UART_DMAStop(&huart1);
(*rxIndex)=BUFFER_SIZE-HAL_DMA_GetCounter(huart1.hdmarx);
HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,(uint8_t *)rxBuffer,BUFFER_SIZE);
}
/* USER CODE END USART1_IRQn 1 */
}
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此部分实现了基本的硬件抽象层(HAL)初始化工作以及针对特定外设(如USART1)的相关属性调整。值得注意的是__HAL_UART_ENABLE_IT()宏调用来激活IDLE线上升沿产生的IRQ请求，而ISR内部则负责捕获该信号进而停止当前正在进行中的DMA事务并将接收到的有效字节数记录下来供后续分析使用。
对于实际应用来说还需要编写专门的任务去解析由MPU6050返回来的原始十六进制数值序列，并将其转换成易于理解的形式（比如角度、角速度等物理量），最后再经由串行端口发送出去显示给用户查看[^4]。