xyz坐标计算欧拉角c++

在三维空间中，欧拉角通常用于描述物体的旋转。欧拉角包括三个角度：滚转角（roll）、俯仰角（pitch）和偏航角（yaw）。这些角度分别对应绕X轴、Y轴和Z轴的旋转。在C++中，可以使用数学库如Eigen或GLM来计算欧拉角。

以下是一个使用Eigen库计算欧拉角的示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

Eigen::Vector3d calculateEulerAngles(const Eigen::Matrix3d& rotationMatrix) {
    // 计算欧拉角（滚转角、俯仰角、偏航角）
    Eigen::Vector3d eulerAngles;

    // 滚转角
    eulerAngles(0) = atan2(rotationMatrix(2, 1), rotationMatrix(2, 2));

    // 俯仰角
    eulerAngles(1) = atan2(-rotationMatrix(2, 0), sqrt(rotationMatrix(2, 1) * rotationMatrix(2, 1) + rotationMatrix(2, 2) * rotationMatrix(2, 2)));

    // 偏航角
    eulerAngles(2) = atan2(rotationMatrix(1, 0), rotationMatrix(0, 0));

    return eulerAngles;
}

int main() {
    // 定义一个旋转矩阵
    Eigen::Matrix3d rotationMatrix;
    rotationMatrix << 0.36, 0.48, -0.8,
                      -0.8, 0.6, 0,
                      0.48, 0.64, 0.6;

    // 计算欧拉角
    Eigen::Vector3d eulerAngles = calculateEulerAngles(rotationMatrix);

    // 输出结果
    std::cout << "Roll: " << eulerAngles(0) << std::endl;
    std::cout << "Pitch: " << eulerAngles(1) << std::endl;
    std::cout << "Yaw: " << eulerAngles(2) << std::endl;

    return 0;
}

在这个示例中，我们定义了一个旋转矩阵，并使用Eigen库中的函数来计算欧拉角。`calculateEulerAngles`函数接受一个旋转矩阵作为输入，并返回包含滚转角、俯仰角和偏航角的向量。