请认真回答这个问题。用c plus plus 14写一个函数，输入是autoware_msgs::Waypoint的数组,和一个double 类型的 dis形参，数组形成一个凹的，或者凸的闭合曲线，求这个闭合曲线的收缩或者扩dis张厘米，dis大于0外扩，小于0内缩。形成的新的闭合曲线。要求鲁棒性强，简单，高效，快捷。

好的，这是一个比较具体的问题，我会尽力回答。下面是一个可能的实现：

#include <cmath>
#include <vector>
#include "autoware_msgs/Waypoint.h"

std::vector<autoware_msgs::Waypoint> shrink_or_expand(std::vector<autoware_msgs::Waypoint>& waypoints, double dis) {
    std::vector<autoware_msgs::Waypoint> result;
    int n = waypoints.size();

    // 计算每个点的法向量
    std::vector<double> n_x(n), n_y(n);
    for (int i = 0; i < n; i++) {
        int j = (i + 1) % n;
        double dx = waypoints[j].pose.pose.position.x - waypoints[i].pose.pose.position.x;
        double dy = waypoints[j].pose.pose.position.y - waypoints[i].pose.pose.position.y;
        double len = std::sqrt(dx * dx + dy * dy);
        n_x[i] = dy / len;
        n_y[i] = -dx / len;
    }

    // 根据法向量计算新的点坐标
    for (int i = 0; i < n; i++) {
        double new_x = waypoints[i].pose.pose.position.x + n_x[i] * dis;
        double new_y = waypoints[i].pose.pose.position.y + n_y[i] * dis;
        autoware_msgs::Waypoint new_waypoint = waypoints[i];
        new_waypoint.pose.pose.position.x = new_x;
        new_waypoint.pose.pose.position.y = new_y;
        result.push_back(new_waypoint);
    }

    return result;
}

这个函数中，`waypoints` 是输入的闭合曲线的点序列，`dis` 是扩张或收缩的距离。函数的返回值是新的闭合曲线的点序列。

具体实现中，首先计算每个点的法向量，然后根据法向量计算每个点需要移动的距离，最后得到新的点坐标。这个函数的时间复杂度为 O(n)，其中 n 是点的数量。

需要说明的是，这个函数并没有考虑一些特殊情况，比如输入的点序列不是闭合的，或者点序列中有重复的点等等。如果需要更加鲁棒的实现，可以增加一些额外的检查。