seriallink是怎么显示在app.uiaxes里的
时间: 2024-02-20 17:02:05 浏览: 12
SerialLink 是 MATLAB 机器人工具箱中的一个函数,可以用于建模和仿真机器人的运动学和动力学行为。在 app.uiaxes 中显示 SerialLink 对象,可以使用 plot() 函数。具体实现步骤如下:
1. 创建一个 SerialLink 对象
```
robot = SerialLink(...);
```
2. 在 app.uiaxes 中显示机器人
```
plot(robot, 'workspace', [-10 10 -10 10 -10 10], 'floorlevel', -10); % 'workspace' 定义机器人坐标系的范围,'floorlevel' 定义坐标系的底部高度
```
3. 在 app.uiaxes 中显示机器人轨迹
```
q = robot.ikine(T); % 运动学逆解求解机器人关节角度
robot.plot(q); % 显示机器人在关节空间的轨迹
```
完整代码演示:
```
% 创建 SerialLink 对象
L(1) = Link([0 0 0 pi/2]); % DH 参数式表示机器人
L(2) = Link([0 0 0 -pi/2]);
L(3) = Link([0 0 0 pi/2]);
robot = SerialLink(L, 'name', 'robot');
% 在 app.uiaxes 中显示机器人
plot(robot, 'workspace', [-10 10 -10 10 -10 10], 'floorlevel', -10);
% 显示机器人在关节空间的轨迹
T = transl(1, 2, 3) * trotx(pi/2) * trotz(pi/2); % 末端执行器目标位姿
q = robot.ikine(T); % 运动学逆解求解机器人关节角度
robot.plot(q);
```
这将在 app.uiaxes 中显示一个三轴机器人模型,并显示它在关节空间的轨迹。