u0(k)= -( fx0+ t0 +( U0+E0) * sign(s0(k))) /gx0;

这行代码是控制器的输出，用于计算头车需要施加的力。具体来说：

1. fx0：表示头车需要施加的力，这是通过计算头车的加速度、重力和摩擦力得到的。

2. t0：表示控制器中的一个项，用于计算头车需要施加的力。具体来说，它是根据车辆当前速度与预期速度的差距计算得到的。

3. U0和E0：这些是控制器的输入，用于调整控制器的输出。具体来说，U0表示头车的惯性力，E0表示外部干扰力，它们可以通过调整控制器参数来控制。

4. sign(s0(k))：表示滑模面的符号，用于调整控制器的输出。

5. gx0：表示头车的质量，用于计算头车的加速度。

最终，u0(k)表示头车需要施加的总力，用于控制车辆沿着预定轨迹行驶。