t0 = m0beta0* q0 /p0* abs( e0(2,k)) ^( 2-p0 /q0) * sign( e0(2,k)) ; u0(k)= -( fx0+ t0 +( U0+E0) * sign(s0(k))) /gx0;
时间: 2023-11-13 22:05:25 浏览: 26
根据您提供的代码,可以看出t0为滑模控制器的输出,其计算公式为:
t0 = m0beta0* q0 /p0* abs( e0(2,k)) ^( 2-p0 /q0) * sign( e0(2,k))
其中,e0(2,k)表示加速度误差,beta0、p0、q0为滑模控制器的参数。然后,根据滑模控制器的公式,计算出u0(k),即:
u0(k)= -( fx0+ t0 +( U0+E0) * sign(s0(k))) /gx0
其中,fx0为头车受力,U0和E0为控制器的参数,s0(k)为滑模面。
需要注意的是,控制器的参数需要根据实际控制系统进行调试和优化,以达到较好的控制效果。
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t0 = m0*beta0* q0 /p0* abs( e0(2,k)) ^( 2-p0 /q0) * sign( e0(2,k)) ;
非常抱歉,我在之前的回答中有误。根据您提供的代码,t0的计算公式应该为:
t0 = m0*beta0* q0 /p0* abs( e0(2,k)) ^( p0 /q0) * sign( e0(2,k))
其中,e0(2,k)表示加速度误差,beta0、p0、q0为滑模控制器的参数。然后,根据滑模控制器的公式,计算出u0(k),即:
u0(k)= -( fx0+ t0 +( U0+E0) * sign(s0(k))) /gx0
其中,fx0为头车受力,U0和E0为控制器的参数,s0(k)为滑模面。
需要注意的是,控制器的参数需要根据实际控制系统进行调试和优化,以达到较好的控制效果。
matlab,-(S012*(L2*m0 + L2*m1 + L2*m2 - a2*m2))/M],其中M=m0+m1+m2,如何化简
要化简表达式 -(S012*(L2*m0 + L2*m1 + L2*m2 - a2*m2))/M,我们可以按照以下步骤进行:
1. 展开表达式中的乘法项:
-(S012*L2*m0 + S012*L2*m1 + S012*L2*m2 - S012*a2*m2)/M
2. 将分子中的相同项合并:
-(S012*L2*(m0 + m1 + m2) - S012*a2*m2)/M
3. 将分子中的负号移到分母上:
(S012*L2*(a2*m2 - m0 - m1 - m2))/M
这样就完成了化简。最终化简后的表达式为 (S012*L2*(a2*m2 - m0 - m1 - m2))/M。
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