机械臂点到点轨迹规划arduino代码

在Arduino平台上进行机械臂点到点轨迹规划通常涉及到电机控制、PID算法以及一些传感器数据的处理。这里提供一个简化版的基本示例，不过请注意，完整的轨迹规划需要更复杂的算法库如ROS的MoveIt!等：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h> // 使用Adafruit Motor Shield

// 定义机械臂关节的角度范围和步长
const int joint_angle_min = -90;
const int joint_angle_max = 90;
const int step_angle = 5;

Adafruit_DCMotor *motors[2]; // 两轴假设
int target_angles[] = {45, 60}; // 目标点坐标，每个关节角度

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    motors[0] = new Adafruit_DCMotor(MOTOR_A, 1); // 连接电机A
    motors[1] = new Adafruit_DCMotor(MOTOR_B, 2); // 连接电机B
    for (int i = 0; i < 2; i++) {
        motors[i]->begin(); // 初始化电机
    }
}

void loop() {
    // 计算当前角度
    int current_angles[2];
    for (int i = 0; i < 2; i++) {
        current_angles[i] = map(analogRead(joint_sensors[i]), 0, 1023, joint_angle_min, joint_angle_max);
    }

    // 轨迹规划：目标点减去当前点，得到偏移量
    int delta_angles[2] = {target_angles[0] - current_angles[0], target_angles[1] - current_angles[1]};
    
    // PID控制器调整电机速度
    int speed[2];
    for (int i = 0; i < 2; i++) {
        speed[i] = pidController(current_angles[i], target_angles[i], delta_angles[i]);
    }

    // 设置电机速度
    motors[0]->setSpeed(speed[0]);
    motors[1]->setSpeed(speed[1]);

    // 更新实际角度并等待一段时间再读取下一次数据
    delay(100);
    Serial.print("Joint 1: ");
    Serial.println(current_angles[0]);
    Serial.print("Joint 2: ");
    Serial.println(current_angles[1]);
}

// PID控制器函数，这里只是一个简化版本
int pidController(int setpoint, int current, int error) {
    // 添加PID算法的具体实现，包括P、I、D部分
    return error; // 返回调整后的速度，实际应用中会包含PID计算结果
}