walk步态足端轨迹

根据引用[1]中的内容，Walk步态的足端轨迹可以通过摆线来规划。摆线是一种特殊的曲线，其特点是在两个端点之间来回摆动。在Walk步态中，机器人的腿会先向前迈出一步，然后向下踩地，接着向后摆动，最后回到起始位置。这个过程中，腿的运动轨迹就是一条摆线。具体来说，摆线的起点是腿的前端，终点是腿的后端，摆线的振幅和周期可以根据机器人的尺寸和步态要求进行调整。通过摆线规划足端轨迹，可以使机器人的步态更加平稳和自然。

下面是一个简单的Python代码示例，用于绘制Walk步态的足端轨迹：

import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np

# 定义摆线函数
def cycloid(x, a, b):
    return a * (x - np.sin(x)) + b * (1 - np.cos(x))

# 设置参数
a = 0.1  # 摆线振幅
b = 0.2  # 摆线周期
step_length = 0.3  # 步长
step_height = 0.1  # 步高

# 计算足端轨迹
x = np.linspace(0, 2 * np.pi, 100)
y = cycloid(x, a, b)
y = np.where(y < 0, 0, y)  # 足端不能穿过地面

# 绘制足端轨迹
fig, ax = plt.subplots()
ax.plot(x, y, 'b')
ax.set_aspect('equal')
ax.set_xlabel('X')
ax.set_ylabel('Y')
ax.set_title('Walk步态足端轨迹')
plt.show()