下面matlab微分方程，如何化为现代控制微分方程形式，不需要数值解，要符号解写出matlab代码：diff(x,t,2)==(T-NR)/(I_w/R+m_wR)

将微分方程化为现代控制微分方程形式，需要先将其进行变量变换，即将原微分方程转化为状态空间形式。状态空间形式的微分方程通常表示为如下形式：

dx/dt = Ax + Bu

y = Cx + Du

其中，x为状态向量，u为输入向量，y为输出向量，A、B、C、D均为矩阵。对于您给出的微分方程：

diff(x,t,2) = (T-NR)/(I_w/R+m_wR)

我们假设状态向量x = [theta, theta_dot]，其中theta为倒立摆的角度，theta_dot为倒立摆角速度。输入向量u为u = T，即外部扭矩。输出向量y为y = [theta, theta_dot]。

那么，可以将微分方程变换为状态空间形式：

dx/dt = [0 1; 0 0] x + [0; 1/(I_w/R+m_wR)] u

y = [1 0; 0 1] x

其中，A = [0 1; 0 0]，B = [0; 1/(I_w/R+m_wR)]，C = [1 0; 0 1]，D = 0。

根据以上推导，可以写出Matlab代码如下：

% 定义参数
I_w = 1; % 惯性矩
m_w = 1; % 质量
R = 1; % 半径

% 定义状态空间矩阵
A = [0 1; 0 0];
B = [0; 1/(I_w/R+m_w*R)];
C = [1 0; 0 1];
D = 0;

% 定义初始状态
theta0 = 2; % 初始角度
theta_dot0 = 0; % 初始角速度
x0 = [theta0; theta_dot0];

% 定义输入向量
T = 1; % 外部扭矩
u = T;

% 计算状态向量和输出向量
x_dot = A * x0 + B * u;
y = C * x0 + D * u;

% 输出结果
disp(['状态向量x = [' num2str(x0(1)) ', ' num2str(x0(2)) ']']);
disp(['状态向量x_dot = [' num2str(x_dot(1)) ', ' num2str(x_dot(2)) ']']);
disp(['输出向量y = [' num2str(y(1)) ', ' num2str(y(2)) ']']);