上述数据保存为tum格式

TUM格式是一种常用的视觉SLAM数据集格式，可以用于保存相机位姿、图像、深度图等信息。将上述数据保存为TUM格式需要按照以下步骤进行：

1. 创建数据集文件夹，例如"my_dataset"。

2. 在文件夹中创建"groundtruth.txt"文件，记录相机位姿信息。每一行包含时间戳（秒）和相机位姿（旋转矩阵和平移向量），格式如下：

timestamp tx ty tz qx qy qz qw

其中，tx、ty、tz为平移向量，qx、qy、qz、qw为四元数表示的旋转矩阵。时间戳可以为任意连续的数字，但是必须保证它们与图像和深度图的时间戳一致。

3. 在文件夹中创建"rgb"文件夹和"depth"文件夹，用于保存图像和深度图。图像和深度图文件名应该与时间戳对应，并且格式为png或pgm。

4. 在文件夹中创建"associate.txt"文件，用于将图像和深度图与相机位姿对应起来。每一行包含图像、深度图和相机位姿的时间戳，格式如下：

rgb_timestamp rgb_filename depth_timestamp depth_filename

其中，rgb_filename和depth_filename为图像和深度图的文件名，需要包含文件夹路径。时间戳必须与groundtruth.txt中的时间戳一致。

5. 将数据集文件夹压缩为tar.gz格式，例如"my_dataset.tar.gz"。

6. 将tar.gz文件上传到TUM官网，使用官网提供的工具进行评估或使用。

注意，以上步骤仅适用于保存单目相机数据，如果是双目或RGB-D相机数据，需要按照不同的格式进行保存。