foc， (1.5F * v_alpha_beta_temp.Valpha + 0.866025388F * v_alpha_beta_temp.Vbeta) * (Tpwm_temp / Udc_temp);

这段代码是 FOC 控制器中计算电机相电流的部分，其中 v_alpha_beta_temp.Valpha 和 v_alpha_beta_temp.Vbeta 分别表示电机的 alpha 轴和 beta 轴电压，Tpwm_temp 表示 PWM 信号的周期，Udc_temp 表示 DC 母线电压。这段代码的含义是，先将 alpha 轴电压乘以 1.5，再将 beta 轴电压乘以 0.866025388F，然后将两者相加，乘以 PWM 信号周期与 DC 母线电压之比，得到最终的相电流值。其中 0.866025388F 可能是为了计算 sqrt(3)/2 而使用的三角函数近似值。