C++ 点云与RGB融合,代码示例

以下是点云与RGB融合的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("input.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Could not read file.\n");
        return -1;
    }

    // 创建可视化窗口并添加点云
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
    viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
    viewer.addPointCloud(cloud, "cloud");

    // 显示点云
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce();
    }

    return 0;
}

在这个示例代码中，我们使用`pcl::io::loadPCDFile`函数从文件中读取点云数据。然后，我们创建了一个`pcl::visualization::PCLVisualizer`对象，设置背景颜色并将点云添加到可视化窗口中。最后，我们通过`viewer.spinOnce()`函数显示点云，直到用户关闭窗口。