使用c++实现点云均匀精简算法代码

在C++中实现点云的均匀精简算法，通常会涉及到一些数据结构和排序操作。这里以Voxel Grid (voxel grid) 算法作为示例，它是一种常用的点云简化技术，通过将点云划分到一个立方体网格中，并只保留每个小格内的点代表区域。

以下是一个简单的C++伪代码示例：

#include <vector>
#include <algorithm>

struct Point {
    float x, y, z;
};

// 创建一个VoxelGrid类
class VoxelGrid {
private:
    int gridSize; // 网格大小
    std::vector<Point> voxelPoints; // 存储每个voxel中心的点

public:
    VoxelGrid(int resolution) : gridSize(resolution) {}

    void simplify(const std::vector<Point>& cloud) {
        for (const auto& point : cloud) {
            int voxelIndex = getVoxelIndex(point);
            if (voxelPoints[voxelIndex].count == 0) {
                voxelPoints[voxelIndex].push_back(point);
            }
        }

        // 对每个voxel内的点进行稠密化处理，如选择中心点
        for (auto& voxel : voxelPoints) {
            if (voxel.count > 1) {
                voxel.point = voxel.points.mean(); // 假设points是Point的向量
            }
        }
    }

    // 获取点属于哪个voxel
    int getVoxelIndex(const Point& point) const {
        return point.x / gridSize + point.y / gridSize * gridSize + point.z / gridSize * gridSize * gridSize;
    }
};