mspm0八路灰度使用

### 实现八路灰度传感器读取

对于使用 mpsm0 单片机实现八路灰度传感器的功能，主要涉及配置 ADC 模块来获取模拟信号并将其转换为数字值。由于 gEncoderCount_left 及 gEncoderCount_right 均为全局变量用于计数编码器数值[^1]，这里假设这些编码器数据可能用来辅助机器人导航或路径规划。

为了完成此任务，通常需要执行以下操作：

- 配置 GPIO 引脚作为输入通道连接到各个灰度传感器。
- 初始化 ADC 模块以准备进行模数转换。
- 编写函数周期性地触发 ADC 转换并将结果存储在一个数组中供后续处理。

下面是一个简单的 C 语言代码片段展示如何设置和读取八个灰度传感器的数据：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义一个长度为8的数组保存各路ADC采样值
uint16_t grayScaleValues[8];

void setupAdc(void){
    __HAL_RCC_ADC1_CLK_ENABLE(); // 启用ADC时钟
    
    ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0};

    hadc1.Instance = ADC1;
    
    // 设置ADC参数...
}

void readGrayScales(uint16_t *values){
    for(int i=0; i<8; ++i){
        HAL_ADC_Start(&hadc1);
        
        if(HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1, 10) == HAL_OK){
            values[i] = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);  
        }
        HAL_ADC_Stop(&hadc1);
    }
}

这段程序展示了初始化 ADC 和读取多个传感器的方法。请注意实际应用中还需要考虑硬件的具体情况以及优化性能等问题。