ROS中时间间隔的API

在ROS中，时间间隔的API主要包括以下三个：

1. `ros::Duration`：表示一段时间间隔，单位是秒和纳秒。可以使用构造函数或者静态函数来创建时间间隔对象，例如：

   ros::Duration time1(1.5);  // 创建一个1.5秒的时间间隔对象
   ros::Duration time2 = ros::Duration::fromSec(2.0);  // 创建一个2秒的时间间隔对象

2. `ros::Rate`：用于控制代码的执行频率。可以使用构造函数指定期望的频率，然后调用`sleep()`方法来等待时间间隔，例如：

   ros::Rate rate(10);  // 指定执行频率为10Hz
   while (ros::ok()) {
       // 执行代码
       rate.sleep();  // 等待时间间隔，以满足指定的频率
   }

3. `ros::Time`：表示当前的时间戳，也可以用来计算时间间隔。可以使用静态函数`now()`获取当前时间戳，使用`toSec()`方法将时间戳转换为秒数，例如：

   ros::Time time1 = ros::Time::now();  // 获取当前时间戳
   ros::Duration time_diff = ros::Time::now() - time1;  // 计算时间差
   double time_diff_sec = time_diff.toSec();  // 将时间差转换为秒数

以上三个API可以方便地处理时间间隔相关的问题，在ROS的开发中经常被使用。