stm32pwm循迹小车

STM32 PWM循迹小车是一种基于STM32微控制器和脉宽调制技术设计的自动化玩具或实验项目。它的核心是利用STM32的PWM功能来控制电机的速度和方向，使其能够跟随预设路径，比如通过红外传感器或者磁条来识别车道线。

过程通常包括以下步骤：

1. **硬件准备**：STM32主板连接电机驱动电路，使用PWM信号来精确控制电机转速；加入红外传感器或磁条传感器用于检测路径信息。

2. **软件编程**：编写STM32固件，读取传感器数据，并解析出当前的位置信息。当小车偏离轨迹时，通过改变电机的PWM duty cycle（占空比）来调整行驶的方向。

3. **路径规划**：可以设置PID（比例积分微分）控制器，将偏差信号转换成电机控制信号，确保小车稳定地沿预定路径行驶。

4. **调试优化**：通过实际运行测试，不断调试程序，提高路径跟踪的精度和稳定性。

相关问题

stm32单片机循迹小车

你好！关于STM32单片机循迹小车，我可以为你提供一些基本的信息和指导。循迹小车是一种能够自动根据预设的轨道进行移动的智能小车。在STM32单片机上实现循迹功能需要使用红外线传感器来检测轨道，并通过控制电机来控制小车的移动。

以下是实现STM32单片机循迹小车的一般步骤：

1. 硬件准备：准备一块支持STM32单片机的开发板，例如STMicroelectronics的STM32 Discovery系列开发板。另外，需要红外线传感器、电机驱动模块、电池等。

2. 硬件连接：将红外线传感器连接到单片机的GPIO引脚上，用于检测轨道。将电机驱动模块连接到单片机的PWM输出引脚上，用于控制小车的移动方向和速度。

3. 软件开发环境搭建：安装STM32CubeIDE或其他合适的开发工具，配置好开发环境。

4. 编写代码：使用C语言编写代码，通过读取红外线传感器的数据来判断小车应该向左还是向右转弯，并控制电机驱动模块实现相应的动作。

5. 调试和测试：将代码烧录到单片机上，将小车放在预设的轨道上进行测试。根据实际情况，对代码进行调试和优化。

以上是一个简单的步骤概述，实际上循迹小车的实现还涉及到具体的传感器调试、电机控制算法等细节。如果你有具体的问题或需要更详细的指导，请告诉我，我会尽力帮助你。

stm32红外循迹小车代码

下面是一个基于STM32的红外循迹小车的示例代码。代码使用了GPIO、TIM和PWM等模块，具体实现了小车的前进、后退、左转和右转等基本功能。代码中使用了两个红外传感器来探测地面上的黑线并进行循迹。

#include "stm32f10x.h"

#define LeftSensor GPIO_Pin_0
#define RightSensor GPIO_Pin_1

void GPIO_Configuration(void);
void TIM_Configuration(void);
void PWM_Configuration(void);
void delay_ms(uint32_t ms);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    TIM_Configuration();
    PWM_Configuration();

    while(1)
    {
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LeftSensor) == RESET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RightSensor) == RESET) //both sensors on black line
        {
            TIM_SetCompare1(TIM2, 0); //stop left motor
            TIM_SetCompare2(TIM2, 0); //stop right motor
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LeftSensor) == RESET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RightSensor) == SET) //left sensor on black line
        {
            TIM_SetCompare1(TIM2, 0); //stop left motor
            TIM_SetCompare2(TIM2, 1000); //move right motor forward
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LeftSensor) == SET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RightSensor) == RESET) //right sensor on black line
        {
            TIM_SetCompare1(TIM2, 1000); //move left motor forward
            TIM_SetCompare2(TIM2, 0); //stop right motor
        }
        else //both sensors off black line
        {
            TIM_SetCompare1(TIM2, 1000); //move left motor forward
            TIM_SetCompare2(TIM2, 1000); //move right motor forward
        }

        delay_ms(10); //delay for 10ms
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LeftSensor | RightSensor;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //input pulldown
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; //1ms period
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; //72MHz/72 = 1MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void PWM_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t i, j;
    for(i = 0; i < ms; i++)
        for(j = 0; j < 1000; j++);
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    }
}

需要注意的是，该示例代码仅用于演示基本原理，实际应用中还需要考虑许多细节问题，如传感器的灵敏度、电机的功率和驱动电路等。同时，我们也可以根据实际需要进行修改和优化。