在slam中对几何判断动态特征点的具体算法流程

对于SLAM中对几何判断动态特征点的具体算法流程，一般可以采用以下步骤：

1. 首先，需要对相机图像进行特征点提取，比如使用SIFT、SURF等算法。

2. 然后，需要对提取出的特征点进行匹配，得到它们在不同帧之间的对应关系。

3. 接着，需要对这些特征点进行三角化，得到它们在三维空间中的位置。

4. 对于每个特征点，需要计算它在相机坐标系下的速度向量，可以使用两帧之间的位姿变换和特征点在两帧中的位置差来计算。

5. 然后，需要对每个特征点的速度向量进行判断，如果速度向量的模长超过一定阈值，就认为这个特征点是动态的。

6. 最后，需要将动态特征点从地图中删除，以避免对后续的SLAM过程造成干扰。

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