apollo proto如何定义一个二维数组数据类型

在 Apollo 中，可以使用 Protobuf 的语法来定义一个二维数组数据类型。

下面是一个示例：

syntax = "proto3";

message MyMessage {
  repeated MySubMessage my_array = 1;
}

message MySubMessage {
  repeated double data = 1;
}

在上面的示例中，我们定义了一个名为 `MyMessage` 的消息，其中包含了一个名为 `my_array` 的字段，它的类型是 `MySubMessage`。`MySubMessage` 中包含了一个名为 `data` 的字段，它是一个 double 类型的数组。

这样一来，我们就可以通过 `MyMessage` 消息来传递一个二维数组了。在实际使用中，可以使用 Protobuf 提供的相应 API 来进行序列化和反序列化操作。

相关问题

apollo 通道通信如何定义二维数组

在 Apollo 通道通信中，可以使用以下方式定义二维数组：

// 定义一个二维数组
double my_array[3][4];

// 定义一个二维数组指针
double **my_array_ptr = new double*[3];
for (int i = 0; i < 3; ++i) {
    my_array_ptr[i] = new double[4];
}

在定义完二维数组之后，可以使用通道通信的方式将数组通过 Apollo 系统中的通道进行传输。具体的传输方式可以参考 Apollo 官方文档中的相关说明。

百度Apollo7.0 ADCTrajectory类型每个字段的定义

### 回答1：
Apollo 7.0 是一个自动驾驶汽车平台，其中 ADCTrajectory 类型是一个表示车辆轨迹的数据结构。以下是 ADCTrajectory 类型中各字段的定义：

- header：该字段是一个 Header 类型，表示消息头。

- id：该字段是一个 uint32 类型，表示轨迹的唯一标识符。

- decision_id：该字段是一个 uint32 类型，表示与该轨迹相关的决策的唯一标识符。

- ref_s：该字段是一个 double 类型，表示轨迹参考线的起始点的 s 坐标。

- ref_l：该字段是一个 double 类型，表示轨迹参考线的起始点的 l 坐标。

- ref_theta：该字段是一个 double 类型，表示轨迹参考线的起始点的方向角。

- ref_kappa：该字段是一个 double 类型，表示轨迹参考线的起始点的曲率。

- ref_dkappa：该字段是一个 double 类型，表示轨迹参考线的起始点的曲率微分。

- parametric_path：该字段是一个 ParametricPath 类型的数组，表示轨迹的参数化路径。

- path_point：该字段是一个 PathPoint 类型的数组，表示轨迹的路径点。

- speed_constraint：该字段是一个 SpeedConstraint 类型的数组，表示

### 回答2：
百度Apollo7.0中ADCTrajectory类型的每个字段的定义如下：

1. uint64_t header：表示数据包头部，用于标识数据包的其他信息。

2. uint32_t seq_num：表示数据包的序列号，用于保证数据包的顺序性。

3. double timestamp_sec：表示数据包的时间戳，以秒为单位，用于记录数据的采集时间。

4. double cartesian_pos_x：表示车辆在X轴上的笛卡尔坐标位置，以米为单位。

5. double cartesian_pos_y：表示车辆在Y轴上的笛卡尔坐标位置，以米为单位。

6. double azimuth：表示车辆的偏航角，以弧度为单位，用于描述车辆当前的朝向。

7. double radial_distance：表示车辆到原点的径向距离，以米为单位。

8. double radial_velocity：表示车辆的径向速度，以米/秒为单位。

9. double lateral_error：表示车辆的横向误差，即车辆当前位置距离预期路径的横向距离，以米为单位。

10. double longitudinal_error：表示车辆的纵向误差，即车辆当前位置距离预期路径的纵向距离，以米为单位。

11. double curvature：表示车辆的曲率，用于描述车辆在路径上的弯曲程度。

12. bool if_slide_sideways：表示车辆是否发生侧滑。

13. double relative_pitch：表示车辆的俯仰角，以弧度为单位，用于描述车辆的姿态。

14. double relative_roll：表示车辆的横滚角，以弧度为单位，用于描述车辆的姿态。

15. double accel_x：表示车辆在X轴上的加速度，以米/秒²为单位。

16. double accel_y：表示车辆在Y轴上的加速度，以米/秒²为单位。

总结：以上是百度Apollo7.0中ADCTrajectory类型每个字段的定义，这些字段综合描述了车辆在自动驾驶过程中的位置、朝向、速度、误差等参数，为车辆的运动和控制提供了关键的信息。