ros service中，具体实现服务内容的代码怎么写

在ROS中，服务（Service）是一种用于请求-响应通信模式的机制。它允许一个节点向另一个节点发送请求，然后等待该节点的响应。服务通常用于获取传感器数据、执行控制任务等。

要实现一个服务，需要进行以下步骤：

1. 编写服务文件：在`srv`目录下创建一个`.srv`文件，定义服务的请求和响应类型。

2. 编写服务节点代码：服务节点代码通常包含两个主要部分：服务回调函数和主函数。

- 服务回调函数：当节点接收到服务请求时，将调用服务回调函数来处理请求并返回响应。

- 主函数：在主函数中，创建服务节点，并向ROS Master注册该节点和服务。

下面是一个简单的服务节点示例代码，该服务节点实现了一个简单的加法服务：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from my_service.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsResponse

def add_two_ints_server(req):
    print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server_node():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, add_two_ints_server)
    print "Ready to add two ints."
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server_node()

上述代码中，`AddTwoInts`是服务类型，它由两个整数加和的请求和一个整数结果组成。`add_two_ints_server`函数是服务回调函数，当接收到服务请求时，它会计算两个整数的和并返回结果。`add_two_ints_server_node`函数是主函数，它初始化服务节点并向ROS Master注册该节点和服务。

需要注意的是，在ROS中，服务的请求和响应都是以消息的形式进行传输的，因此服务类型的定义方式与消息类型的定义方式类似。