写一个使用霍尔编码器电机控制小车原地旋转90°或者180°的c代码
时间: 2024-09-28 13:14:04 浏览: 22
在C语言中,控制电动小车通过霍尔编码器进行原地旋转需要硬件驱动和基本的算法逻辑。这里是一个简单的示例,假设我们已经有了霍尔编码器读取函数和电机控制函数:
```c
#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
// 需要包含霍尔编码器和电机库的相关头文件
#include "hall_encoder.h"
#include "motor_driver.h"
#define DEG_TO_PULSE 180 // 每度对应脉冲数的换算比例
#define MOTOR_SPEED 50 // 电机最大速度
void rotate(int degrees) {
int target_pulses = degrees * DEG_TO_PULSE;
int current_pulse = read_hall_encoder(); // 获取当前编码器位置
while (current_pulse < target_pulse) { // 当未达到目标角度
motor_driver_set_direction(MOTOR_FORWARD); // 正向旋转
current_pulse += motor_driver_get_steps(); // 更新当前位置
if (current_pulse >= target_pulse) break; // 达到目标则停止
}
motor_driver_set_direction(MOTOR_BACKWARD); // 反向旋转
while (current_pulse > target_pulse) { // 直到回到初始位置
current_pulse -= motor_driver_get_steps();
if (current_pulse <= target_pulse) break;
}
motor_driver_stop(); // 停止电机
}
int main() {
printf("Enter the number of degrees to rotate (90 or 180): ");
int degrees = scanf("%d");
if (degrees == 90 || degrees == 180) {
rotate(degrees);
printf("Rotation complete.\n");
} else {
printf("Invalid input. Please enter 90 or 180.\n");
}
return 0;
}
```