c++ 已知两个坐标系之间的变换矩阵,怎么分解提取出其中的刚性变换成分?

要分解提取出两个坐标系之间的刚性变换成分,可以使用以下步骤：

1. 提取旋转矩阵部分：首先从给定的变换矩阵中提取出旋转矩阵部分，这可以通过将变换矩阵表示为旋转矩阵R和平移向量t的形式来实现。旋转矩阵R可以通过矩阵分解或特征值分解来提取出来。

2. 提取平移向量部分：接下来，可以直接从给定的变换矩阵中提取平移向量t的部分。这样就可以得到刚性变换的平移部分。

通过以上步骤，就可以将给定的变换矩阵分解提取出其中的刚性变换成分，即旋转部分和平移部分。这样就可以更清晰地理解两个坐标系之间的变换关系，并且可以在后续的计算或应用中更方便地使用这些刚性变换成分。