预见性巡航的matlab代码

以下是一个简单的预见性巡航的 MATLAB 代码示例，用于演示基本的速度规划：

% 定义路线和目标速度
route = [0, 0; 100, 50; 200, 0; 300, 100]; % 路线坐标点
targetSpeed = 20; % 目标速度

% 初始化车辆状态
initialPos = route(1, :);
initialSpeed = 0;

% 设置时间步长和时间段
dt = 0.1; % 时间步长（单位：秒）
totalTime = 10; % 总时间（单位：秒）
numSteps = totalTime / dt; % 时间步数

% 初始化速度和加速度
velocityProfile = zeros(numSteps, 1);
accelerationProfile = zeros(numSteps, 1);

% 开始速度规划
currentPos = initialPos;
currentSpeed = initialSpeed;
for i = 1:numSteps
    % 更新当前位置和速度
    currentPos = currentPos + currentSpeed * dt;
    
    % 计算当前位置到目标点的距离
    distanceToTarget = norm(route(end, :) - currentPos);
    
    % 计算当前速度和目标速度之间的差距
    speedError = targetSpeed - currentSpeed;
    
    % 设置速度规划策略
    if distanceToTarget > 10 % 如果距离目标点大于10米，则加速
        acceleration = 2; % 加速度（单位：m/s^2）
    elseif distanceToTarget < 5 % 如果距离目标点小于5米，则减速
        acceleration = -2; % 减速度（单位：m/s^2）
    else % 否则保持当前速度
        acceleration = 0;
    end
    
    % 更新速度和加速度
    currentSpeed = currentSpeed + acceleration * dt;
    
    % 保存速度和加速度
    velocityProfile(i) = currentSpeed;
    accelerationProfile(i) = acceleration;
end

% 绘制速度和加速度曲线
time = (0:numSteps-1) * dt;
figure;
subplot(2, 1, 1);
plot(time, velocityProfile);
xlabel('Time (s)');
ylabel('Velocity (m/s)');
title('Velocity Profile');
subplot(2, 1, 2);
plot(time, accelerationProfile);
xlabel('Time (s)');
ylabel('Acceleration (m/s^2)');
title('Acceleration Profile');

请注意，此代码只是一个简单的示例，用于说明预见性巡航的基本思想和实现方法。在实际应用中，可能需要更复杂的算法和模型来考虑更多因素，并进行更精细的规划和控制。此外，代码中的参数和策略可以根据具体需求进行调整和优化。