51单片机循迹小车pid代码

在51单片机上实现循迹小车PID（比例积分微分）控制通常涉及以下几个步骤：

1. **硬件连接**：将PID控制器的输入（如传感器读数）连接到单片机的模拟输入端口，输出（电机控制信号）连接到PWM模块。

2. **PID算法**：
- **比例控制（P）**：基于当前偏差（目标位置减去当前位置）调整电机转速。
- **积分控制（I）**：累计之前的误差，防止持续的偏差积累。
- **微分控制（D）**：检测速度变化，帮助快速响应系统动态。

void PID(int error, float integral, float derivative) {
    // 比例项
    float P = kp * error;
    
    // 积分项
    integral += ki * error;
    if (integral > limit_i) { integral = limit_i; }
    else if (integral < -limit_i) { integral = -limit_i; }
    
    // 微分项
    float D = kd * error / dt;

    // 输出控制信号（这里假设output是一个PWM duty cycle）
    float output = P + integral + D;

    // 更新PID参数
    motor_duty = map(output, -max_pwm, max_pwm, 0, 255);
}

其中，`kp`, `ki`, `kd` 分别是比例、积分和微分的增益系数；`error` 是当前的偏差；`integral` 和 `derivative` 是积分和微分项；`limit_i` 是积分项的限幅值；`dt` 是时间增量；`map()` 函数用于映射PID输出到实际的PWM占空比。