51单片机红外循迹小车代码实战

这段代码是基于51单片机设计的一个智能小车的红外循迹控制系统。该程序的核心目标是通过控制小车两侧的电机，使其能够根据前方红外传感器的反馈进行追踪。以下是关键知识点的详细解析： 1. 硬件配置: - 使用了8051单片机，其定义了一些IO口寄存器，如MOL_In1、MOL_In2、MOR_In3和MOR_In4，分别对应红外传感器的输入引脚，用于检测前方障碍物。 - P0^0（DJ_Pwm）被定义为PWM（脉宽调制）引脚，用于电机驱动。 - P3^2（Wait）可能用于中断或状态指示。 2. 定时器初始化: - `Init_Timer()` 和 `Init_Timer0()` 函数用于初始化两个不同的定时器，可能是为了实现不同的功能，比如主循环计时和红外检测周期。 - TMOD寄存器设置为0x01，表明使用模式1，即16位自动重载定时器，常用于定时和中断处理。 3. 红外循迹判断函数 (`Judge()`)： - 这个函数可能是根据红外传感器的读取值来判断小车当前是否在追踪路径上，可能涉及到PID控制算法或者简单的比较逻辑。 4. 速度控制函数 (`Speed()`)： - 该函数接收四个参数：Speed_L、Speed_R（左右电机的速度）、Panduan_L和Panduan_R（可能表示左右两侧红外传感器的触发状态）。通过这些参数调整电机的速度，实现小车的前进和转向。 5. 主程序流程: - 主程序首先启动定时器0并执行一次转向操作（`Turn(1635)`），然后进入一个无限循环，等待红外传感器的中断（`if(!Wait)`）。 - 当红外传感器检测到信号变化时（`Wait`置0），程序会暂停15毫秒，如果信号持续变化，则跳出循环，这可能意味着小车已经离开追踪路径。 - 在等待期间，主程序切换到定时器1进行其他任务，例如定时更新红外传感器的读数和判断。 6. 延时函数 (`delay()`)： - 一个简单的延时函数，通过循环计数器实现一定时间的延迟。 这段代码是51单片机驱动的智能小车程序，通过红外循迹传感器实现路径追踪，通过控制左右电机的速度和转向来实现小车的移动。程序采用了定时器和中断机制，以及基本的控制算法，以实现在复杂环境中自主导航的能力。