python 里的timer中的callback是干嘛的

在Python中，timer中的callback是指定在指定的时间间隔后执行的函数或方法。当设置了一个定时器时，可以指定一个回调函数，该函数将在定时器到期时被调用。回调函数可以是事先定义好的函数，也可以是Lambda表达式或匿名函数。在定时器到期时，系统会自动调用回调函数并执行其中的代码逻辑。这样可以实现定时执行特定的操作或任务。

相关问题

python timer回调函数

在 Python 中，可以使用 `Timer` 类来实现定时器功能，并在定时器到期时执行回调函数。以下是一个使用 `Timer` 类的例子：

import threading

def callback():
    print("Timer expired")

# 创建一个 10 秒钟的定时器，到期时执行回调函数
timer = threading.Timer(10.0, callback)
timer.start()

在上面的例子中，`Timer` 类的第一个参数是定时器的时间（秒），第二个参数是定时器到期时要执行的回调函数。在定时器到期时，回调函数 `callback()` 将被执行。

注意，`Timer` 类在创建实例时并不会立即执行定时器，需要调用 `start()` 方法来开始计时。另外，如果在定时器到期之前调用了 `cancel()` 方法，则定时器将被取消，回调函数不会被执行。

ROS2中的python create_timer怎么将回调函数设置为可重构

在ROS2中，可以使用`create_timer`函数创建一个定时器，并且可以设置回调函数。如果需要将回调函数设置为可重构，可以通过使用`create_generic_timer`函数来实现。

具体步骤如下：

1. 导入所需的模块：

import rclpy
from rclpy.timer import Timer
from rclpy.timer import TimerBase

2. 创建一个`Node`对象：

rclpy.init()
node = rclpy.create_node('my_node')

3. 定义一个可重构的回调函数：

def my_callback(timer: TimerBase):
    # do something here
    pass

4. 使用`create_generic_timer`函数创建一个可重构的定时器，并将回调函数作为参数传入：

timer_period = 1.0  # 定时器周期

# 创建一个可重构的定时器
timer = node.create_generic_timer(timer_period, my_callback)

5. 在程序结束前，销毁定时器和节点：

timer.cancel()
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()

这样就可以创建一个可重构的定时器，并将回调函数设置为可重构。