python timer回调函数
时间: 2023-09-01 16:11:04 浏览: 48
在 Python 中,可以使用 `Timer` 类来实现定时器功能,并在定时器到期时执行回调函数。以下是一个使用 `Timer` 类的例子:
```python
import threading
def callback():
print("Timer expired")
# 创建一个 10 秒钟的定时器,到期时执行回调函数
timer = threading.Timer(10.0, callback)
timer.start()
```
在上面的例子中,`Timer` 类的第一个参数是定时器的时间(秒),第二个参数是定时器到期时要执行的回调函数。在定时器到期时,回调函数 `callback()` 将被执行。
注意,`Timer` 类在创建实例时并不会立即执行定时器,需要调用 `start()` 方法来开始计时。另外,如果在定时器到期之前调用了 `cancel()` 方法,则定时器将被取消,回调函数不会被执行。
相关问题
ROS2中的python create_timer怎么将回调函数设置为可重构
在ROS2中,可以使用`create_timer`函数创建一个定时器,并且可以设置回调函数。如果需要将回调函数设置为可重构,可以通过使用`create_generic_timer`函数来实现。
具体步骤如下:
1. 导入所需的模块:
```python
import rclpy
from rclpy.timer import Timer
from rclpy.timer import TimerBase
```
2. 创建一个`Node`对象:
```python
rclpy.init()
node = rclpy.create_node('my_node')
```
3. 定义一个可重构的回调函数:
```python
def my_callback(timer: TimerBase):
# do something here
pass
```
4. 使用`create_generic_timer`函数创建一个可重构的定时器,并将回调函数作为参数传入:
```python
timer_period = 1.0 # 定时器周期
# 创建一个可重构的定时器
timer = node.create_generic_timer(timer_period, my_callback)
```
5. 在程序结束前,销毁定时器和节点:
```python
timer.cancel()
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
```
这样就可以创建一个可重构的定时器,并将回调函数设置为可重构。
ros回调函数传入参数
ROS回调函数的参数通常由ROS系统自动传入,具体取决于回调函数的类型和用途。以下是几种常见的回调函数及其参数:
1. 订阅者回调函数:订阅者回调函数在接收到消息时被调用,参数为消息本身。例如,当订阅者订阅了一个名为"/odom"的里程计消息时,回调函数应该定义为:
```python
def odom_callback(msg):
# 处理里程计消息
```
2. 服务回调函数:服务回调函数在收到请求时被调用,参数为请求消息,返回响应消息。例如,当一个名为"/add_two_ints"的服务被调用时,回调函数应该定义为:
```python
def add_two_ints_callback(req):
# 处理请求消息
res = AddTwoIntsResponse()
res.sum = req.a + req.b
return res
```
3. 定时器回调函数:定时器回调函数在定时器时间到达时被调用,没有参数。例如,当一个名为"/timer"的定时器每秒钟触发一次时,回调函数应该定义为:
```python
def timer_callback(event):
# 处理定时器事件
```
4. 动态重配置回调函数:动态重配置回调函数在参数被修改时被调用,参数为新的参数值。例如,当一个名为"/my_node"的节点可以动态修改一个名为"my_param"的参数时,回调函数应该定义为:
```python
def my_param_callback(config, level):
# 处理新的参数值
```
总之,回调函数的参数应该根据具体的情况来确定,需要仔细阅读相关文档和API参考。