python 增量式pid代码
时间: 2024-06-11 16:02:38 浏览: 19
Python 增量式 PID 控制器的代码实现如下:
```
class PIDController:
def __init__(self, Kp=0.0, Ki=0.0, Kd=0.0, set_point=0.0):
self.Kp = Kp
self.Ki = Ki
self.Kd = Kd
self.set_point = set_point
self.error_prev = 0.0
self.integral = 0.0
def update(self, feedback_value, dt):
error = self.set_point - feedback_value
derivative = (error - self.error_prev) / dt
self.integral += error * dt
output = (self.Kp * error) + (self.Ki * self.integral) + (self.Kd * derivative)
self.error_prev = error
return output
```
在增量式 PID 控制器中,积分项和微分项的计算方式不同于标准 PID 控制器。上述代码实现了增量式 PID 的计算方法,其中 `feedback_value` 为反馈值,`dt` 为时间间隔。