stm32如何控制舵机速度

在STM32微控制器上控制舵机的速度通常涉及到PWM (Pulse Width Modulation) 技术。舵机需要脉冲信号，其频率决定了舵机的旋转速度，而宽度则影响了转动的角度。以下是基本步骤：

1. **配置GPIO作为PWM输出**：首先，选择一个GPIO端口设置为PWM模式，例如GPIOA、GPIOB等，并初始化它的速度和占空比。

2. **计算PWM周期和占空比**：舵机的典型工作电压范围大约是4.5V至6V之间，最大角速度取决于提供的脉宽。你需要知道你的舵机的最大和最小速度对应的具体脉宽值。

3. **生成PWM波形**：STM32有专用的库函数如HAL库，可以用来设置PWM的周期（周期=1024/Tick frequency）和改变占空比（即发送高电平的时间长度），从而调整输出脉冲的宽度。

4. **调整频率**：舵机响应频率较快（比如50Hz或100Hz），但实际应用中可能会根据性能需求适当降低，以节省CPU资源。

5. **控制速度**：通过循环读取当前时间并计算出新的占空比值，然后更新PWM输出，可以动态地调整舵机的运行速度。

6. **处理中断**：如果需要精确的定时和响应，可以考虑使用硬件PWM或者软件PWM中断来实时调节脉冲宽度。

相关问题

stm32控制舵机速度

### STM32 控制舵机速度的方法

通过PWM信号可以精确地控制舵机的速度。STM32可以通过定时器模块生成PWM波形，进而调整占空比来改变脉冲宽度，从而影响舵机的转速[^1]。

对于大多数舵机而言，默认情况下接收的是周期为20ms（频率50Hz）的PWM信号。在这个基础上，不同的占空比对应着不同的位置或速度设置。通常来说：

- 占空比约为5%至7.5%，表示低速反转；
- 占空比约等于7.5%，意味着停止不动；
- 占空比大约在7.5%到10%之间，则代表高速正转。

下面是一个简单的C语言程序片段用于配置TIM2作为PWM输出并初始化相关参数以便于后续操作舵机速度:

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义 TIM_HandleTypeDef 结构体变量 tim_handle 并关联到 TIM2
TIM_HandleTypeDef htim2;

void MX_TIM2_Init(void){
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); // 使能定时器时钟
    
    // 配置 PWM 输出模式
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    
    htim2.Instance = TIM2; 
    htim2.Init.Prescaler         = 8399;      /* 设置预分频值 */
    htim2.Init.CounterMode       = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period            = 19999;     /* 自动重装载值, 得到20ms周期 */
    htim2.Init.ClockDivision     = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);               /* 初始化 */

    sConfigOC.OCMode             = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.OCPolarity         = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode         = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_1);
}

/* 调整PWM占空比函数 */
void SetServoSpeed(float dutyCycle){
    uint32_t pulseWidth = (uint32_t)(dutyCycle * 20000 / 100); // 将百分比转换成实际脉宽(单位us)
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,pulseWidth/100); // 设定比较寄存器值以更新占空比
}

上述代码展示了如何利用STM32F1系列单片机上的硬件资源完成基本的功能设定，在具体应用中可能还需要考虑更多细节如安全保护机制等。

stm32控制舵机偏转速度

控制舵机偏转速度的方法有多种。一种常见的方法是通过改变PWM信号的占空比来控制舵机的偏转速度。在STM32中，可以使用定时器来生成PWM信号，并通过改变定时器的比较值来改变占空比。具体步骤如下：

1. 配置定时器：使用STM32CubeMX或者手动配置定时器的时钟源、分频系数等参数。选择一个合适的定时器和通道来生成PWM信号。

2. 设置定时器的自动重装载值（ARR）：根据所需的PWM周期来设置自动重装载值。例如，如果需要一个20ms的周期，可以根据定时器的时钟频率和分频系数来计算ARR的值。

3. 设置比较值（CCR）：根据所需的脉宽来设置比较值。例如，如果需要一个1.5ms的高电平持续时间，可以根据定时器的时钟频率和分频系数来计算CCR的值。

4. 启动PWM输出：在代码中使用HAL_TIM_PWM_Start函数来启动PWM输出。

通过改变比较值的大小，可以改变舵机的偏转角度和速度。较小的比较值会使舵机偏转得更快，较大的比较值会使舵机偏转得更慢。可以根据实际需求进行调整。

请注意，具体的代码实现可能会因为使用的开发板和库版本而有所不同。以上是一个基本的步骤，具体的实现方法可以参考引用\[2\]和引用\[3\]中提供的代码示例。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [语音交互（第一篇）_ 呼唤STM32让舵机转动和停止](https://blog.csdn.net/weixin_50546241/article/details/124321420)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [STM32 HAL库 CUBE配置 单通道驱动舵机](https://blog.csdn.net/weixin_50303783/article/details/113790924)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]