fastjson升级为fastjson2

### 如何从 Fast-LIO 升级到 Fast-LIO2

在讨论如何从 Fast-LIO 进行升级至 Fast-LIO2 之前，理解两者之间的主要区别至关重要。

#### 主要改进点

Fast-LIO2 对原始版本进行了显著优化：

- **特征点选择的变化**：不同于 Fast-LIO 中依赖线和平面特征点的方式，Fast-LIO2 改进了这一策略，转而利用全局点云作为输入[^1]。

- **数据结构的革新**：为了更高效地管理和查询大规模点云数据集，Fast-LIO2 引入了 ikd-tree 数据结构来替代传统的 k-d tree 或八叉树方法。这种新的索引机制不仅提高了查找速度，还减少了内存占用和计算复杂度。

#### 实施步骤概述

虽然具体实现细节可能因项目需求不同有所差异，但一般而言，迁移过程涉及以下几个方面的工作：

1. 更新依赖库以支持最新特性；
2. 修改配置文件适应新参数设置；
3. 替换原有代码片段中关于特征提取的部分逻辑；
4. 测试并调整性能指标确保满足应用要求；

需要注意的是，由于两个版本间存在架构上的变化，直接替换二进制文件或简单修改源码通常不足以完成平滑过渡。建议开发者仔细阅读官方文档以及社区资源获取更多指导信息。

# 安装必要的软件包
pip install fastlio2==latest_version_number

# 复制旧版配置文件作为模板
cp config_fastlio.yaml config_fastlio2.yaml

# 编辑新版配置文件适配fastlio2特有选项
nano config_fastlio2.yaml

# 将原程序中的特征匹配部分替换成基于全局点云的新算法
sed -i 's/old_feature_extraction_code/new_global_point_cloud_based_algorithm/g' your_program.py