stm32超声波测距程序

STM32超声波测距程序一般需要涉及到以下几个方面的内容：

1. 初始化超声波模块
2. 触发超声波模块发送声波信号
3. 接收超声波模块返回的回波信号
4. 计算回波信号的时间差
5. 根据时间差计算距离

具体实现流程如下：

1. 初始化超声波模块

超声波模块一般都是通过GPIO口进行控制的，需要设置GPIO口的输入输出状态以及上拉下拉电阻的状态。同时，还需要开启定时器或者计数器来计算时间。

2. 触发超声波模块发送声波信号

通过设置GPIO口的输出状态，将超声波模块的触发脚拉低一段时间，再拉高一段时间，就可以触发超声波模块发送声波信号了。

3. 接收超声波模块返回的回波信号

通过设置GPIO口的输入状态，等待超声波模块返回的回波信号。当回波信号到达时，会触发中断，可以在中断中记录当前时间。

4. 计算回波信号的时间差

由于声速是已知的，因此可以根据声速和回波信号的时间差来计算距离。时间差可以通过记录触发和接收时刻的时间戳来计算。

5. 根据时间差计算距离

根据时间差和声速的关系，可以得到物体与超声波模块之间的距离。

下面是一个简单的示例代码，供参考：

#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>

#define ECHO_PORT GPIOA
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_8
#define TRIG_PORT GPIOA
#define TRIG_PIN GPIO_Pin_9

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    }
}

void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line8) != RESET)
    {
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);
    }
}

void delay_us(uint32_t nus)
{
    uint32_t i;
    for (i = 0; i < nus; i++);
}

void delay_ms(uint32_t nms)
{
    uint32_t i;
    for (i = 0; i < nms; i++)
    {
        delay_us(1000);
    }
}

void usart_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);

    USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

void gpio_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void timer_init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
}

void trigger(void)
{
    GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
}

int main(void)
{
    uint32_t start_time, end_time, distance;

    usart_init();
    gpio_init();
    timer_init();

    while (1)
    {
        trigger();
        while (GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == RESET);
        start_time = TIM_GetCounter(TIM2);
        while (GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) != RESET);
        end_time = TIM_GetCounter(TIM2);
        distance = (end_time - start_time) * 17 / 1000;
        printf("distance: %d cm\n", distance);
        delay_ms(500);
    }
}